Verhalten des Warmstart-Modus Sequenced

Allgemeines

Die Roboterkomponenten, die sich nicht auf der Bahn befinden, können einzeln auf die Bahn zurückgeführt, wenn nach der Deaktivierung des Roboters ein Warmstart ausgelöst wird.

Zur Auslösung der Warmstart-Verfahrbewegung müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein:

oDer Warmstart-Modus Sequenced ist konfiguriert.

oFB_Robot.xEnable wird von FALSE auf TRUE gesetzt.

oFB_Robot.xStart entspricht FALSE.

oFB_Robot.xWsSelect wird von FALSE auf TRUE gesetzt, um den Warmstart-Modus auszuwählen.

oFB_Robot.xWsStart wird von FALSE auf TRUE gesetzt, um den Warmstart-Modus zu aktivieren.

oDie Warmstart-Verfahrbewegung der Roboterkomponenten, die sich nicht auf der Bahn befinden, kann durch Aufruf der Methode IF_RobotWarmStart.Start(…) gestartet werden.

Sie können die Roboterkomponenten All, CartesianAll, AuxAxAll und OrientationAll zum Start ganzer Gruppen über einen einzelnen Aufruf der Methode Start verwenden.

Eine Roboterkomponente, die bereits ihre Warmstart-Position erreicht hat, wird nicht bewegt. Roboterkomponenten, die bereits eine Warmstart-Verfahrbewegung ausführen, setzen ihre Bewegung fort.

Sequenzbeispiel

ifRobotWarmStart.Start(i_etComponent := ROB.ET_RobotComponent.Z);
...
IF ifRobotWarmStart.raxCartesianOnPath[ROB.ET_RobotComponent.CartesianZ] THEN
ifRobotWarmStart.Start(i_etComponent := ROB.ET_RobotComponent.CartesianAll);
END_IF
...
IF ifRobotWarmStart.raxCartesianOnPath[ROB.ET_RobotComponent.CartesianX]
AND ifRobotWarmStart.raxCartesianOnPath[ROB.ET_RobotComponent.CartesianY]
THEN
ifRobotWarmStart.Start(i_etComponent := ROB.ET_RobotComponent.All);
END_IF

Hierdurch wird die Warmstart-Verfahrbewegung für die Roboterkomponente CartesianZ gestartet. Sobald CartesianZ ihre Bewegung abgeschlossen hat, werden CartesianX und CartesianY gestartet. Wenn diese ebenfalls ihre Warmstart-Position erreicht haben, starten alle anderen Komponenten ihre Warmstart-Verfahrbewegung. Die Startmethode kann nicht aufgerufen werden, wenn sich der Roboter mit ifFeedback.xOnPath = TRUE auf der Bahn befindet. Sollten Sie die Eigenschaft ifRobot.xStart auf TRUE setzen, während xOnPath gleich FALSE ist, dann gibt FB_Robot eine Ausnahme zurück.