IF_Configuration - ConfigDone (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Prüfen und Abschließen der Konfiguration des Roboters.

Beschreibung

Mit der Methode ConfigDone(...) kann die Konfiguration des Roboters überprüft und abgeschlossen werden.

oWurden alle nötigen Konfigurationen vorgenommen?

oSind die vorgenommenen Konfigurationen gültig?

Bei einer gültigen und vollständigen Konfiguration wird die Eigenschaft xConfigDone auf den Wert TRUE gesetzt.

Schnittstelle

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ConfigurationFailed	SchneiderElectricRobotFailed	260	Die Konfiguration des Schneider Electric-Roboters ist nicht erfolgreich.
ConfigurationFailed	ExternalPositionSourceConfigured	358	Ein Bewegungsparameter fehlt.
ExecutionAborted	EmergencyParameterInvalid	175	Die Nothaltparameter sind ungültig.
ExecutionAborted	EmergencyParameterMissing	174	Die Nothaltparameter sind nicht verfügbar.
ExecutionAborted	TransformationInvalid	173	Die Transformation ist ungültig.
ExecutionAborted	TransformationMissing	172	Die Transformation ist nicht verfügbar.
ExecutionAborted	BrakeReleaseButtonNotConfigured	331	Der Bremsfreigabetaster ist nicht konfiguriert.

BrakeReleaseButtonNotConfigured

Enumerationsname:	BrakeReleaseButtonNotConfigured
Enumerationswert:	331
Beschreibung:	Der Bremsfreigabetaster ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Der Bremsfreigabetaster ist nicht konfiguriert.	Sicherstellen, dass die Methode IF_Configuration.BrakeReleaseButton() vor ConfigDone() aufgerufen wird.

EmergencyParameterInvalid

Enumerationsname:	EmergencyParameterInvalid
Enumerationswert:	175
Beschreibung:	Die Nothaltparameter sind ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Notfallparameters (Emergency) des Roboters ist ungültig.	Die Konfiguration für den Notfallparameter SetEmergencyParameter(...) erneut aufrufen.

EmergencyParameterMissing

Enumerationsname:	EmergencyParameterMissing
Enumerationswert:	174
Beschreibung:	Die Nothaltparameter sind nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Es wurde kein Notfallparameter des Roboters konfiguriert.	Eine Konfiguration des Notfallparameters SetEmergencyParameter(...) aufrufen, bevor ConfigDone(...) aufgerufen wird.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	358
Beschreibung:	Ein Bewegungsparameter fehlt.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Es wurde eine externe Positionsquelle, aber noch kein Bewegungsparameter für den Roboter konfiguriert.	Vor dem Aufruf von ConfigDone(...) die Methode IF_RobotMotion.SetMotionParameter(...) aufrufen.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration des Roboters ist gültig, vollständig und nun abgeschlossen.

SchneiderElectricRobotFailed

Enumerationsname:	SchneiderElectricRobotFailed
Enumerationswert:	260
Beschreibung:	Die Konfiguration des Schneider Electric-Roboters ist nicht erfolgreich.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Schneider Electric-Roboters ist nicht erfolgreich.	q_sMsg bzgl. der Details prüfen.

TransformationInvalid

Enumerationsname:	TransformationInvalid
Enumerationswert:	173
Beschreibung:	Die Transformation ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine Konfiguration der Robotertransformation ist ungültig.	Aufrufen einer neuen Konfiguration für eine Transformation.

TransformationMissing

Enumerationsname:	TransformationMissing
Enumerationswert:	172
Beschreibung:	Die Transformation ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Roboters war nicht erfolgreich.	Es wurde noch keine Transformation des Roboters konfiguriert.	Aufrufen einer Konfiguration für eine Transformation, zum Beispiel Delta3Ax(...), vor dem Aufrufen von ConfigDone(...).