IF_RobotPSeriesCalibration - WriteEncoderRotationalAxis (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Versionen:	Aktuelle Version

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Schreiben des Gebers der Drehachse.

Beschreibung

Durch Aufruf der Methode wird der Geber der Drehachse auf den Wert i_lrValue geschrieben.

Für zusätzliche Informationen siehe das Kapitel Calibration (Abgleich).

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_lrValue	LREAL	Wert des Gebers, den er am Ende des Abgleichs haben sollte.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	CalibrationAlreadyExecuting	55	Der Abgleich wird bereits ausgeführt.
ExecutionAborted	MissingProgramCall	32	Der Programmaufruf ist nicht verfügbar.
ExecutionAborted	RobotIsActive	12	Der Roboter ist aktiv.
ExecutionAborted	RotationalAxisInvalid	61	Die Drehachse ist ungültig.
ExecutionAborted	VirtualDrives	11	Die Antriebe sind virtuell.

CalibrationAlreadyExecuting

Enumerationsname:	CalibrationAlreadyExecuting
Enumerationswert:	55
Beschreibung:	Der Abgleich wird bereits ausgeführt.

Der Aufruf der Abgleichmethode war nicht erfolgreich.

Der Abgleich wird bereits ausgeführt.

MissingProgramCall

Enumerationsname:	MissingProgramCall
Enumerationswert:	32
Beschreibung:	Der Programmaufruf ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Der Aufruf der Abgleichmethode war nicht erfolgreich.	Das Programm SR_SlowCyclicExecution wird nicht in einer zyklischen Task aufgerufen.	Stellen Sie sicher, dass das Programm SR_SlowCyclicExecution in einer zyklischen Task aufgerufen wird.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Abgleichmethode wurde erfolgreich aufgerufen.

RobotIsActive

Enumerationsname:	RobotIsActive
Enumerationswert:	12
Beschreibung:	Der Roboter ist aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
Der Aufruf der Abgleichmethode war nicht erfolgreich.	Der Roboter ist aktiv.	Stellen Sie sicher, dass der Roboter beim Aufrufen der Abgleichmethode nicht aktiv ist.

RotationalAxisInvalid

Enumerationsname:	RotationalAxisInvalid
Enumerationswert:	61
Beschreibung:	Die Drehachse ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Aufruf der Abgleichmethode war nicht erfolgreich.	Die Drehachse ist ungültig.	Vergewissern Sie sich, dass eine Drehachse konfiguriert wurde.

VirtualDrives

Enumerationsname:	VirtualDrives
Enumerationswert:	11
Beschreibung:	Die Antriebe sind virtuell.

Problem	Ursache	Lösung
Der Aufruf der Abgleichmethode war nicht erfolgreich.	Die Abgleichmethode kann nicht bei virtuellen Antrieben ausgeführt werden.	Stellen Sie sicher, dass der Roboter mit einem physischen Antrieb konfiguriert ist.