MC_CamIn

MC_CamIn - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktionsbaustein
Verfügbar ab	1.0.5.0
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Der Funktionsbaustein startet eine elektronische Kurvenscheibe.

Beschreibung

Der Funktionsbaustein startet eine elektronische Kurvenscheibe, die über MC_CamTableSelect erzeugt wurde. Es gibt verschiede Startoptionen, die über StartMode selektiert werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
Master	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Masterachse
Slave	SystemConfigurationItf.IF_Drive	Slaveachse
Execute	BOOL	Start bei steigender Flanke
CamTableId	MC_Cam_Id	Der zu verwendende Bezeichner der Kurventabelle, verbunden mit dem Ausgang von MC_CamTableSelect.
StartMode	MC_Start_Mode	Enumerationstyp für die Startoptionen 0: Slave- und Masterposition auf den Kurvenanfangspunkt setzen und von dort starten. 1: Keine Positionsänderung. Kurve mit Master- und Slaveposition starten. 2: Automatisch Verbindung zu Kurve herstellen. Der Gradient und die Kurve am Übergangspunkt müssen gleich sein. 3: Slaveachse auf Kurvenposition verfahren. Hierfür muss der Master stillstehen.
i_lrStartWindow	LREAL	Fenster für StartMode 3
i_lrStartVelocity	LREAL	Geschwindigkeit für StartMode 3
i_lrStartAcceleration	LREAL	Beschleunigung für StartMode 3
i_lrStartDeceleration	LREAL	Verzögerung für StartMode 3

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
InSync	BOOL	True, wenn die Kurvenscheibe aktiv ist.
Busy	BOOL	True, wenn der Funktionsbaustein aktiv ist.
CommandAborted	BOOL	True, wenn durch einen anderen Funktionsbaustein unterbrochen (z. B. MC_CamOut)
Error	BOOL	Signalisiert einen erkannten Fehler innerhalb des Funktionsbausteins.
ErrorId	DWORD	Fehlererkennung
EndOfProfile	BOOL	Impulsausgang, der das Ende des CAM-Profils signalisiert. Dies wird jedes Mal angezeigt, wenn das Ende des CAM-Profils erreicht wurde.
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Alle Werte außer GD.ET_Diag.Ok entsprechen einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang des Diagnosegeräts. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die mehr Informationen zum Diagnosezustand liefert.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Aufzählungswert	Beschreibung
OK	Busy	1	Der Auftrag wird ausgeführt.
OK	CommandAborted	9	Die Aktion wurde abgebrochen.
OK	InSync	4	Eine synchrone Bewegung wird ausgeführt.
OK	Ok	0	Ok
DriveConditionInvalid	DriveNotReady	70	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.
ExecutionAborted	PLCopenTransition	49	PLCopen-Übergang ist nicht erlaubt.
ExecutionAborted	SercosNotInPhaseFour	43	Der Bus befindet sich nicht in Phase 4.
InputParameterInvalid	CamTableIdInvalid	73	Die CamTableId ist ungültig.
InputParameterInvalid	DriveInvalid	26	Der angeschlossene Antrieb ist nicht gültig.
InputParameterInvalid	DriveNotInitialised	27	Der angeschlossene Antrieb ist nicht initialisiert.
InputParameterInvalid	EncNumber	50	Die Anzahl der Geber ist ungültig.
InputParameterInvalid	EncoderInvalid	51	Die Encoder ist ungültig.
InputParameterInvalid	MasterInvalid	45	Master ist ungültig.
InputParameterInvalid	ProfileBlocked	12	Das Profil wird verwendet.
InputParameterInvalid	ProfileIdInvalid	11	ProfileId ist ungültig.
InputParameterInvalid	SlaveInvalid	46	Slave ist ungültig.
InputParameterInvalid	StartModeRange	48	StartMode ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	XFactorTooSmall	14	XFactor ist zu klein.
InputParameterInvalid	XFactorTooSmall	14	XFactor ist zu klein.
UnexpectedProgramBehavior	InputInvalid	35	Input ist ungültig.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	10	Während der Ausführung ist ein unbeabsichtigter Fehler aufgetreten.
WarmStartConditionInvalid	OutOfWsWindow	47	Die Position ist außerhalb des Wiederherstellungsfensters.

Busy

Aufzählungsname:	Busy
Aufzählungswert:	1
Beschreibung:	Der Auftrag wird ausgeführt.

Die elektronische Kurvenscheibe wird gestartet.

CamTableIdInvalid

Aufzählungsname:	CamTableIdInvalid
Aufzählungswert:	73
Beschreibung:	Die CamTableId ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang CamTableId.diSegProfilId wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Verwenden sie zum Generieren der MC_CamTableSelect den Baustein MC_Cam_Id.

CommandAborted

Aufzählungsname:	CommandAborted
Aufzählungswert:	9
Beschreibung:	Die Aktion wurde abgebrochen.

Der Auftrag wurde abgebrochen.

DriveInvalid

Aufzählungsname:	DriveInvalid
Aufzählungswert:	26
Beschreibung:	Der angeschlossene Antrieb ist nicht gültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der am Eingang Slave übergebene Antrieb unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen.	Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_RefActualValuesPosition unterstützen. Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_Limits unterstützen. Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_JobBuffer unterstützen. Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_ControllerStop unterstützen.
-	Der am Eingang Master übergebene Antrieb unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen.	Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_RefActualValuesPosition unterstützen.

Problem

Ursache

Lösung

Der am Eingang Slave übergebene Antrieb unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen.

Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_RefActualValuesPosition unterstützen.

Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_Limits unterstützen.

Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_JobBuffer unterstützen.

Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_ControllerStop unterstützen.

Der am Eingang Master übergebene Antrieb unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen.

Der Antrieb muss die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_RefActualValuesPosition unterstützen.

DriveNotInitialised

Aufzählungsname:	DriveNotInitialised
Aufzählungswert:	27
Beschreibung:	Der angeschlossene Antrieb ist nicht initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Funktion FC_DriveInit wurde für den Antrieb am Eingang Slave nicht aufgerufen.	Vor der Verwendung des Bausteins muss der Antrieb mittels der Funktion FC_DriveInit initialisiert werden.
-	Die Funktion FC_DriveInit wurde für den Antrieb am Eingang Master nicht aufgerufen.	Vor der Verwendung des Bausteins muss der Antrieb mittels der Funktion FC_DriveInit initialisiert werden.

DriveNotReady

Aufzählungsname:	DriveNotReady
Aufzählungswert:	70
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht bereit für Bewegungsbefehle.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.	Überprüfen Sie den Zustand der Achse.

EncNumber

Aufzählungsname:	EncNumber
Aufzählungswert:	50
Beschreibung:	Die Anzahl der Geber ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Als Master wurde ein Summengeber verwendet.	Die Anzahl der Geber muss größer oder gleich 1 und kleiner oder gleich 8 sein.

EncoderInvalid

Aufzählungsname:	EncoderInvalid
Aufzählungswert:	51
Beschreibung:	Die Encoder ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der logische Geber der Achse am Eingang Master ist ungültig.	Es muss sichergestellt werden, dass die Achse am Eingang Master mit dem Baustein FC_DriveInit initialisiert wurde. Beim Aufruf des Bausteins FC_DriveInit für die Achse am Eingang Master muss ein logischer Geber angegeben worden sein.

Problem

Ursache

Lösung

Der logische Geber der Achse am Eingang Master ist ungültig.

Es muss sichergestellt werden, dass die Achse am Eingang Master mit dem Baustein FC_DriveInit initialisiert wurde.

Beim Aufruf des Bausteins FC_DriveInit für die Achse am Eingang Master muss ein logischer Geber angegeben worden sein.

InputInvalid

Aufzählungsname:	InputInvalid
Aufzählungswert:	35
Beschreibung:	Input ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	In der internen Ausführung ist ein Fehler aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

InSync

Aufzählungsname:	InSync
Aufzählungswert:	4
Beschreibung:	Eine synchrone Bewegung wird ausgeführt.

Die Achse wird über eine elektronische Kurvenscheibe bewegt.

MasterInvalid

Aufzählungsname:	MasterInvalid
Aufzählungswert:	45
Beschreibung:	Master ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang Master wurde kein Antrieb angelegt.	Dem Eingang Master muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Aufzählungsname:	Ok
Aufzählungswert:	0
Beschreibung:	Ok

Der Baustein wartet auf Aufträge.

OutOfWsWindow

Aufzählungsname:	OutOfWsWindow
Aufzählungswert:	47
Beschreibung:	Die Position ist außerhalb des Wiederherstellungsfensters.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Wert 3 wurde am Eingang StartMode angelegt. Die Achse ist mehr als i_lrStartWindow von ihrer Startposition entfernt.	Die Achse muss bis auf i_lrStartWindow an die Startposition geschoben werden. i_lrStartWindow muss vergrößert werden. Es muss ein anderer StartMode gewählt werden.

Problem

Ursache

Lösung

Der Wert 3 wurde am Eingang StartMode angelegt.

Die Achse ist mehr als i_lrStartWindow von ihrer Startposition entfernt.

Die Achse muss bis auf i_lrStartWindow an die Startposition geschoben werden.

i_lrStartWindow muss vergrößert werden.

Es muss ein anderer StartMode gewählt werden.

PLCopenTransition

Aufzählungsname:	PLCopenTransition
Aufzählungswert:	49
Beschreibung:	PLCopen-Übergang ist nicht erlaubt.

Problem	Ursache	Lösung
-	Zum Zeitpunkt der Auftragserteilung befindet sich die Achse nicht im PLCopen-Zustand MC_Standstill oder MC_SynchronizedMotion.	Es muss sichergestellt werden, dass sich die Achse in einem gültigen PLCopen-Zustand befindet, wenn der Baustein aktiviert wird.

ProfileBlocked

Aufzählungsname:	ProfileBlocked
Aufzählungswert:	12
Beschreibung:	Das Profil wird verwendet.

Problem	Ursache	Lösung
-	Das Bewegungsprofil am Eingang CamTableId wird von einem anderen Baustein genutzt.	Es muss sichergestellt werden, dass das Bewegungsprofil am Eingang CamTableId nur von diesem Baustein genutzt wird.

ProfileIdInvalid

Aufzählungsname:	ProfileIdInvalid
Aufzählungswert:	11
Beschreibung:	ProfileId ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang CamTableId.diSegProfilId wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Verwenden sie zum Generieren der MC_Cam_Id den Baustein MC_CamTableSelect.

SercosNotInPhaseFour

Aufzählungsname:	SercosNotInPhaseFour
Aufzählungswert:	43
Beschreibung:	Der Bus befindet sich nicht in Phase 4.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Parameter State vom SERCOS Bus ist nicht 4.	Setzen Sie den Parameter des SERCOS Bus PhaseSet auf 4. Überprüfen Sie den SERCOS Bus auf Fehler.

Problem

Ursache

Lösung

Der Parameter State vom SERCOS Bus ist nicht 4.

Setzen Sie den Parameter des SERCOS Bus PhaseSet auf 4.

Überprüfen Sie den SERCOS Bus auf Fehler.

SlaveInvalid

Aufzählungsname:	SlaveInvalid
Aufzählungswert:	46
Beschreibung:	Slave ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang Slave wurde kein Antrieb angelegt.	Dem Eingang Slave muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

StartModeRange

Aufzählungsname:	StartModeRange
Aufzählungswert:	48
Beschreibung:	StartMode ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang StartMode wurde ein ungültiger Wert übergeben.	Es muss sichergestellt werden, dass ein Element der Enumeration MC_Start_Mode am Eingang StartMode übergeben wird.

UnexpectedFeedback

Aufzählungsname:	UnexpectedFeedback
Aufzählungswert:	10
Beschreibung:	Während der Ausführung ist ein unbeabsichtigter Fehler aufgetreten.

Problem	Ursache	Lösung
-	In der internen Ausführung ist ein Fehler aufgetreten.	Bitte informieren Sie das Supportteam über diesen Fehler.

XFactorTooSmall

Aufzählungsname:	XFactorTooSmall
Aufzählungswert:	14
Beschreibung:	XFactor ist zu klein.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Differenz zwischen den Masterpositionen zweier Punkte der elektronischen Kurvenscheibe ist zu klein.	Überprüfen Sie die Daten in der Struktur MC_Cam_Ref.