FB_SoMotionGenerator - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktionsbaustein
Verfügbar ab	V1.0.0.0
Übernommen aus	-
Implementiert	-

HINWEIS

KOMPLEXE FUNKTION

Setzen Sie sich mit Ihrem Schneider Electric Ansprechpartner in Verbindung, bevor Sie Bausteine dieser Bibliothek direkt verwenden.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.

Andere Bibliotheken, z. B. PD_SmartInfeed verwenden den PD_SoMotionGenerator intern. Es ist nicht nötig, Ihren Schneider Electric Ansprechpartner zu kontaktieren, wenn Sie diese Bibliotheken nutzen.

Aufgabe

Generierung von Sollwerten für eine Einzelachse.

Beschreibung

Der SMG (SoMotionGenerator) ist ein Einzelachs-Sollwertgenerator. Er verfügt über drei unabhängige Kanäle. Diese Kanäle (genannt A, B und C) erzeugen separate Positionssollwerte, deren Summe den resultierenden Sollwert bildet, der an die Achse übertragen wird.

Sollwert Kanal A

Sollwert Kanal B

Resultierender Sollwert

Der SMG kann sowohl Positionier- als auch Kurvenaufträge verarbeiten. Die zuzuweisenden Fahraufträge werden in der Struktur ST_MotionJob parametrisiert und durch die Methode TakeJob() direkt den einzelnen Kanälen zugewiesen. Jeder Kanal verfügt über eine Auftragswarteschlange (FIFO), in der die enthaltenen Fahraufträge bis zu ihrer Ausführung gepuffert werden.

Der SMG wird in einer normalen Anwendertask ausgeführt. Er verfügt jedoch über einen Echtzeitkern, der im Echtzeitzyklus ausgeführt wird. Dieser Echtzeitkern ist unter anderem für die Sollwertgenerierung und die Aktualisierung der in der Struktur iq_astRealTimeData enthaltenen Echtzeitdaten verantwortlich.

HINWEIS: Der SMG wird vom System wie ein eigenständiger Fahrauftrag behandelt. Aus diesen Grund liegt der AxisState der SMG-Achse dauerhaft bei 5. Andere Fahraufträge für diese Achse dürfen während der Ausführung nicht zugewiesen werden, da der SMG sonst aus der Auftragsverarbeitung entfernt und durch den neuen Auftrag ersetzt wird.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_xEnable	BOOL	Eine ansteigende Flanke aktiviert den Baustein. Eine fallende Flanke deaktiviert den Baustein. Dabei werden alle aktiven Fahraufträge gelöscht und die Achse wird mit i_lrEmergencyDec gestoppt.
i_xWarmStart	BOOL	Nur relevant, falls der Baustein zuvor bereits einmal aktiviert war und die Auftragsverarbeitung begonnen hatte. TRUE := Die Position der letzten Masterobjekte der Kanäle werden ausgewertet und die logischen Masterpositionen der Kanäle entsprechend gesetzt. Die Positionen der Phasengeneratoren bleiben auf dem letzten Wert stehen, den sie vor der Deaktivierung des Bausteins hatten. FALSE := Die logischen Masterpositionen und die Positionen der Phasengeneratoren aller Kanäle werden auf Null gesetzt.
i_xDiagQuit	BOOL	Quittiert Fehler des Bausteins (nicht der Achse).
i_ifDrive	SystemInterface.IF_Motion	Achse, die vom SMG gesteuert wird.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xActive	BOOL	TRUE := Der Baustein wird ausgeführt. FALSE := Der Baustein ist deaktiviert.
q_xReady	BOOL	TRUE := Der Baustein ist bereit zur Auftragsverarbeitung. FALSE := Keine Auftragsverarbeitung möglich.
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeine bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Alle Werte außer GD.ET_Diag.Ok entsprechen einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-abhängiger Ausgang des Diagnosegeräts. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand liefert.

Ein-/Ausgang	Datentyp	Beschreibung
iq_astTouchprobe	ARRAY[1..Gc_diNumOfTouchprobes] OF ST_Touchprobe	Array zur Erkennung von Touchprobes.
iq_stMasterPhaseGenerator	ST_PhaseGenerator	Erlaubt bei Verwendung von Kurven eine Verschiebung der logischen Masterposition zur Position des Masterobjekts. Diese Verschiebung kann jederzeit durchgeführt werden und wird durch einen Positionierauftrag realisiert, der die Bewegung des Masterobjekts überlagert.
iq_stRealTimeData	ST_RealtimeData	Echtzeitdaten, die im Echtzeitzyklus aktualisiert werden.
iq_stWarmStartData	ST_WarmStartData	Warmstartdaten, die für die Funktionsbausteine Enable und i_xWarmStart = TRUE aktualisiert werden.

Verwendung von Touchprobes

Mit SoMotionGenerator ist es möglich, Positionswerte einem der Kanäle zuzuweisen.

Die Kurven der Kanäle können mit einem Sprung der Position definiert werden. Treten diese Sprünge in kurzer Zeit in vielen Kanälen auf (ein einzelner PLC-Zyklus), dann ist es nicht möglich, einen Touchprobe einer Folgeachse zuzuweisen.

Dies wird in der folgenden Grafik verdeutlicht. Dieses Beispiel zeigt fünf mögliche Vorkommen des Touchprobe-Signals (Touchprobe-Ereignis) für die Kurve der Slaveachse (Summe).

Mit dem SoMotionGenerator ist es möglich, den Messwert während eines Touchprobe-Ereignisses einem Kanal zuzuweisen. Dadurch ist es möglich, die eindeutige Position der Slaveachse von der Kanalposition wiederherzustellen.

HINWEIS: Intern wird ein Positionswert (ST_TouchProbe.lrPosition) erzeugt, der dem zugewiesenen Kanal folgt. Das Verhalten dieser Position ist ähnlich der Position eines logischen Gebers.

Beispiele

Die folgenden Beispiele zeigen die Verwendung des Touchprobe in Verbindung mit dem FB_SoMotionGenerator. Anfangs zeigen die Diagramme das Zeitverhalten der beteiligten Signale.

Darauf folgt eine detaillierte Beschreibung bestimmter Ereigniszeiten (I-IV) für die Verarbeitung des SoMotionGenerator-Touchprobe.

Die Grafik etPositionSource zeigt die Kurve der eingestellten Position in ST_Touchprobe.etPositionSource (üblicherweise wird für diese Art der Anwendung ein Kanal verwendet).

Die Grafik lrPosition zeigt das Verhalten der Hilfsposition in ST_TouchProbe.lrPosition an (wie in der Übersicht beschrieben).

Die Grafik Tp.Value zeigt den angenommenen Verlauf des Touchprobe-Signals an.

Die Grafik xArmed zeigt den angenommenen Verlauf des ST_Touchprobe.xArmed. Das Signal zeigt einen aktiven Touchprobe.

Die Grafik xCaptureOk zeigt ein gültiges Touchprobe-Signal.

Die Grafik lrCapturedPosition zeigt die Position zum Zeitpunkt der gültigen Erkennung des Touchprobe-Signals.

Ereignis	Beschreibung
N/A	Bevor die Touchprobe-Funktion des SoMotionGenerator verwendet werden kann, muss der Parameter ST_Touchprobe.ifTouchProbe mit dem Touchprobe-Eingang verbunden werden, an den der Sensor angeschlossen ist. Der Parameter ST_Touchprobe.etPositionSource muss ausgewählt werden, um Touchprobe ausführen zu können.
I	Nachdem diese beiden Parameter gesetzt wurden, folgt der Parameter ST_TouchProbe.lrPosition (des SoMotionGenerator) der Position der gewählten Positionsquelle, ohne der festgelegten Position für die Quelle zu entsprechen. Die Funktionsweise von lrPosition ist identisch mit der eines logischen Gebers.
II	Der Touchprobe kann jetzt den Wert des Parameters lrPosition zum Zeitpunkt des Touchprobe-Ereignisses erfassen. Der Wert von ST_TouchProbe.lrPosition entspricht nicht dem Maschinen-Koordinatensystem, da der Parameter ST_TouchProbe.lrPosition die gesetzte Position auf der Quelle ignoriert. Definieren Sie eine festgelegte Position für lrPosiiton mit den Parametern ST_TouchProbe.etSetPosMode und ST_TouchProbe.lrSetPosValue, um den Parameter lrPosition zu referenzieren. Der Parameter ST_TouchProbe.xDoSetpos muss auf TRUE gesetzt werden, um die gesetzte Position ausführen zu können.
III	Die Flanke des Touchprobe muss mit dem Parameter ST_TouchProbe.etEdge ausgewählt werden, um die Touchprobe-Funktion zu aktivieren. Der Touchprobe wird aktiviert, indem der Parameter ST_TouchProbe.xArm auf TRUE gesetzt wird
N/A	Der SoMotionGenerator setzt den Parameter ST_TouchProbe.xArmed auf TRUE. Dies signalisiert, dass der Anwender auf die Sensorflanke wartet.
IV	Der SoMotionGenerator signalisiert eine gefundene Flanke mit dem Parameter ST_TouchProbe.xCaptureOk = TRUE. Der SoMotionGenerator hat den Parameter ST_TouchProbe.lrCapturedPosition mit der Position, die der Parameter ST_TouchProbe.lrPosition hatte, als die Flanke am Sensor erkannt wurde, aktualisiert. (Der SoMotionGenerator interpoliert die Positionsänderung zwischen zwei Zyklen um eine genaue Position zu erhalten.)
N/A	Der Anwender erhält das Touchprobe-Ergebnis vom Parameter ST_TouchProbe.lrCapturedPosition. Der Anwender kann eine neue Aufnahme starten, indem er zum Ereignis zwei (II) oder drei (III) zurückkehrt, wenn der Wert von lrPosition neu eingestellt werden muss.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Aufzählungswert	Beschreibung
OK	Deactivated	1	Deaktiviert
OK	Initilization1	2	Initialisierung1
OK	Initilization2	3	Initialisierung2
OK	JobProcessing	4	Auftrag in Bearbeitung
OK	PosStartDelayIgnored	39	PosStart-Verzögerung wurde ignoriert.
OK	Stopping	5	Abrampen
ControllerConditionInvalid	InvalidController	46	Der Typ des Controllers wird nicht unterstützt.
DriveConditionInvalid	AxisInvalid	6	Die Achse ist ungültig.
DriveConditionInvalid	AxisNotReady	7	Die Achse ist nicht bereit.
DriveConditionInvalid	AxisReadyReEnableNecessary	11	Der Funktionsblock muss wieder aktiviert werden.
ExecutionAborted	ExtRefGenInvalid	42	Die Instanz des externen Sollwertgeräts ist ungültig.
ExecutionAborted	ExtRefGenInvalidRefPosition	44	q_lrY des externen Sollwertgenerators ist ungültig.
ExecutionAborted	ExtRefGenReturnValue	43	Rückgabewert des externen Sollwertgenerators
ExecutionAborted	InvalidRefPosition	50	i_ifDrive.RefPosition ist kein gültiger LREAL.
ExecutionAborted	InvalidState	12	Ungültiger interner Zustand.
ExecutionAborted	InvalidTp	47	iq_astTouchProbe[].ifTouchProbe ist ungültig.
ExecutionAborted	InvalidTpEdge	48	iq_astTouchProbe[].etEdge ist ungültig.
ExecutionAborted	InvalidTpSetposMode	49	iq_astTouchProbe[].etSetposMode ist ungültig.
ExecutionAborted	JobBufferOverflow	34	Der Auftragspuffer ist voll. Es ist nicht möglich, weiter Aufträge abzusetzen.
ExecutionAborted	JobParamCamMode	31	Der Auftragsparameter stCam.etMode ist ungültig.
ExecutionAborted	JobParamCamXStartXEnd	26	Auftragsparameter stCam.lrXStart >= stCam.lrXEnd
ExecutionAborted	JobParamChannelBundling	29	Der Auftragsparameter xChannelBundling ist nur für Kanal A.
ExecutionAborted	JobParamInvalid	52	Der Auftragsparameter ist ungültig.
ExecutionAborted	JobParamJobType	14	Der Auftragsparameter etJobType ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamLambda	27	Der Auftragsparameter stCam.stDwell.lrLambda ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamMaster	32	Der Auftragsparameter stCam.ifMaster ist ungültig.
ExecutionAborted	JobParamMasterSetposMode	33	Der Auftragsparameter stCam.etMasterSetposMode ist ungültig.
ExecutionAborted	JobParamPosStartAbsJerk	20	Der Auftragsparameter stPosStart.lrAbsJerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStartDelayType	22	Der Auftragsparameter stPosStart.etDelayType ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStartMaxAcceleration	18	Der Auftragsparameter stPosStart.lrMaxAcceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStartMaxDeceleration	19	Der Auftragsparameter stPosStart.lrMaxDeceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStartPosition	16	Der Auftragsparameter stPosStart.lrPosition ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStartPosMode	21	Der Auftragsparameter stPosStart.etPosMode ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStartVelocity	17	Der Auftragsparameter stPosStart.lrVelocity ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStopAbsJerk	25	Der Auftragsparameter stPosStop.lrAbsJerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStopMaxAcceleration	23	Der Auftragsparameter stPosStop.lrMaxAcceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamPosStopMaxDeceleration	24	Der Auftragsparameter stPosStop.lrMaxDeceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamSetposMode	15	Der Auftragsparameter etSetposMode ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamStraight	28	Der Auftragsparameter stCam.stDwell.lrStraight ist außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	JobParamSystemCamProfileID	30	Der Auftragsparameter stSystemCam.diProfileID ist ungültig.
ExecutionAborted	NoJobWhileAxisMoving	45	Die Achse ist in Bewegung, obwohl kein Auftrag aktiv ist.
ExecutionAborted	PhaseJobParamAbsJerk	38	Der Auftragsparameter lrMasterPhaseAbsJerk des Phasengenerators ist kleiner als Null.
ExecutionAborted	PhaseJobParamMaxAcceleration	36	Der Auftragsparameter lrMasterPhaseMaxAcceleration des Phasengenerators ist kleiner als Null.
ExecutionAborted	PhaseJobParamMaxDeceleration	37	Der Auftragsparameter lrMasterPhaseMaxDeceleration des Phasengenerators ist kleiner als Null.
ExecutionAborted	PhaseJobParamVelocity	35	Der Auftragsparameter lrMasterPhaseVelocity des Phasengenerators ist Null.
ExecutionAborted	Poly5ComXStartGreaterXEnd	40	Poly5 stCam.lrXStart ist größer als stCam.lrXEnd.
ExecutionAborted	Poly7ComXStartGreaterXEnd	41	Poly7 stCam.lrXStart ist größer als stCam.lrXEnd.
ExecutionAborted	UnknownCamType	72
ExecutionAborted	UserRefGenerator	10	Rückgabewert der Funktion FC_UserRefGeneratorStart
SercosConditionInvalid	InvalidSercosItf	51	Ungültige Sercos Schnittstelle.
SercosConditionInvalid	RtbCycleTime	9	RTB Zykluszeit

AxisInvalid

Aufzählungsname:	AxisInvalid
Aufzählungswert:	6
Beschreibung:	Die Achse ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Am Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.	Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.
-	Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen.	Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionalität der Antrieb nicht unterstützt. Verwenden Sie einen Antrieb, der alle erforderlichen Funktionen unterstützt.

Problem

Ursache

Lösung

Am Eingang i_ifDrive wurde kein Antrieb angelegt.

Dem Eingang i_ifDrive muss ein gültiger Antrieb übergeben werden.

Der angeschlossene Antrieb unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen.

Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionalität der Antrieb nicht unterstützt.

Verwenden Sie einen Antrieb, der alle erforderlichen Funktionen unterstützt.

AxisNotReady

Aufzählungsname:	AxisNotReady
Aufzählungswert:	7
Beschreibung:	Die Achse ist nicht bereit.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Achse befindet sich nicht in Lageregelung.	Den Zustand der Achse prüfen.

AxisReadyReEnableNecessary

Aufzählungsname:	AxisReadyReEnableNecessary
Aufzählungswert:	11
Beschreibung:	Der Funktionsblock muss wieder aktiviert werden.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die erforderlichen Voraussetzungen für die geplante Benutzung des Antriebs sind nicht erfüllt.	Detaillierte Diagnoseinformationen finden Sie unter Ausgang q_sMsg. Der Funktionsbaustein muss wieder aktiviert werden.

Problem

Ursache

Lösung

Die erforderlichen Voraussetzungen für die geplante Benutzung des Antriebs sind nicht erfüllt.

Detaillierte Diagnoseinformationen finden Sie unter Ausgang q_sMsg.

Der Funktionsbaustein muss wieder aktiviert werden.

Deactivated

Aufzählungsname:	Deactivated
Aufzählungswert:	1
Beschreibung:	Deaktiviert

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Baustein ist nicht aktiv.	Überprüfen Sie den Zustand des Eingangs i_xEnable.

ExtRefGenInvalid

Aufzählungsname:	ExtRefGenInvalid
Aufzählungswert:	42
Beschreibung:	Die Instanz des externen Sollwertgeräts ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der angeschlossene externe Positionsgenerator unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.	Verwenden Sie einen Positionsgenerator, der alle nötigen Funktionen unterstützt. Die an die Variable ST_MotionJob.stPositioning.stExternalPos.ifExternalPosGenerator oder ST_MotionJob.stCam.stExternalCam.ifExternalCamGenerator übergebene Schnittstelle ist ungültig.

Problem

Ursache

Lösung

Der angeschlossene externe Positionsgenerator unterstützt nicht alle nötigen Funktionen.

Verwenden Sie einen Positionsgenerator, der alle nötigen Funktionen unterstützt.

Die an die Variable ST_MotionJob.stPositioning.stExternalPos.ifExternalPosGenerator oder ST_MotionJob.stCam.stExternalCam.ifExternalCamGenerator übergebene Schnittstelle ist ungültig.

ExtRefGenInvalidRefPosition

Aufzählungsname:	ExtRefGenInvalidRefPosition
Aufzählungswert:	44
Beschreibung:	q_lrY des externen Sollwertgenerators ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Positionsausgang q_lrY des externen Sollwertgenerators liefert keinen gültigen LREAL.	Überprüfen Sie den externen Sollwertgenerator.

ExtRefGenReturnValue

Aufzählungsname:	ExtRefGenReturnValue
Aufzählungswert:	43
Beschreibung:	Rückgabewert des externen Sollwertgenerators

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Ausgang q_etDiag des externen Sollwertgenerators ist ungleich GD.ET_Diag.Ok.	Überprüfen Sie den externen Sollwertgenerator.

Initilization1

Aufzählungsname:	Initilization1
Aufzählungswert:	2
Beschreibung:	Initialisierung1

Der Funktionsbaustein wird initialisiert und ist noch nicht bereit, Anweisungen als Eingabe entgegenzunehmen.

Initilization2

Aufzählungsname:	Initilization2
Aufzählungswert:	3
Beschreibung:	Initialisierung2

Der Funktionsbaustein wird initialisiert und ist noch nicht bereit, Anweisungen als Eingabe entgegenzunehmen.

InvalidController

Aufzählungsname:	InvalidController
Aufzählungswert:	46
Beschreibung:	Der Typ des Controllers wird nicht unterstützt.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die globale Steuerungsschnittstelle G_ifController ist ungültig.	Der Variablen G_ifController muss eine gültige Steuerung zugewiesen werden.
-	Die angeschlossene Steuerung unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen.	Verwenden Sie eine Steuerung, die alle erforderlichen Funktionen unterstützt.

InvalidRefPosition

Aufzählungsname:	InvalidRefPosition
Aufzählungswert:	50
Beschreibung:	i_ifDrive.RefPosition ist kein gültiger LREAL.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Sollwertgenerierung ist fehlgeschlagen.	Bitte informieren Sie Ihren Schneider Electric Ansprechpartner über diesen Fehler.

InvalidSercosItf

Aufzählungsname:	InvalidSercosItf
Aufzählungswert:	51
Beschreibung:	Ungültige Sercos Schnittstelle.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die globale Sercos-Schnittstelle G_ifSercosr ist ungültig.	Ein gültiger Sercos-Slave muss der Variablen G_ifSercos zugewiesen werden.
-	Der angeschlossene Sercos-Slave unterstützt nicht alle erforderlichen Funktionen.	Verwenden Sie einen Sercos-Slave, der alle erforderlichen Funktionen unterstützt.

InvalidState

Aufzählungsname:	InvalidState
Aufzählungswert:	12
Beschreibung:	Ungültiger interner Zustand.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Baustein befindet sich in einem ungültigen Zustand.	Bitte informieren Sie Ihren Schneider Electric Ansprechpartner über diesen Fehler.

InvalidTp

Aufzählungsname:	InvalidTp
Aufzählungswert:	47
Beschreibung:	iq_astTouchProbe[].ifTouchProbe ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Touchprobe ist ungültig.	Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg weitere Informationen.

InvalidTpEdge

Aufzählungsname:	InvalidTpEdge
Aufzählungswert:	48
Beschreibung:	iq_astTouchProbe[].etEdge ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen etEdge ist ungültig.	etEdge muss den Wert ET_TpEdge.Rising bei steigender Flanke oder den Wert ET_TpEdge.Falling bei fallender Flanke haben.

InvalidTpSetposMode

Aufzählungsname:	InvalidTpSetposMode
Aufzählungswert:	49
Beschreibung:	iq_astTouchProbe[].etSetposMode ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen etSetposMode ist ungültig.	etSetposMode muss den Wert ET_SetposMode.Absolute bei einem absoluten SetPos oder den Wert ET_SetposMode.Relative bei einem relativen SetPos besitzen.

JobBufferOverflow

Aufzählungsname:	JobBufferOverflow
Aufzählungswert:	34
Beschreibung:	Der Auftragspuffer ist voll. Es ist nicht möglich, weiter Aufträge abzusetzen.

Problem	Ursache	Lösung
-	Ein Kanal hat die maximale Anzahl speicherbarer Aufträge erreicht und konnte aus diesem Grund einen abgesetzten Auftrag nicht übernehmen. xReadyForNewJobInTake des Kanals ist FALSE.	Vor dem Absetzen eines Auftrags muss geprüft werden, ob xReadyForNewJobInTake des Kanals TRUE ist.

JobParamCamMode

Aufzählungsname:	JobParamCamMode
Aufzählungswert:	31
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stCam.etMode ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stCam.etMode ist ungültig.	stCam.etMode muss mit einem Element aus ET_CamMode zugewiesen werden.

JobParamCamXStartXEnd

Aufzählungsname:	JobParamCamXStartXEnd
Aufzählungswert:	26
Beschreibung:	Auftragsparameter stCam.lrXStart >= stCam.lrXEnd

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert von stCam.lrXStart ist zu groß.	Der Wert der Variablen stCam.lrXStart muss kleiner als der Wert der Variablen stCam.lrXEnd sein.

JobParamChannelBundling

Aufzählungsname:	JobParamChannelBundling
Aufzählungswert:	29
Beschreibung:	Der Auftragsparameter xChannelBundling ist nur für Kanal A.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Parameter stPosStart/stPosStop.xChannelBundling wurde für Kanal B oder Kanal C auf TRUE gesetzt.	Den Parameter stPosStart/stPosStop.xChannelBundling nur für Kanal A auf TRUE setzen.

JobParamInvalid

Aufzählungsname:	JobParamInvalid
Aufzählungswert:	52
Beschreibung:	Der Auftragsparameter ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Für einen Positionierauftrag konnte kein Geschwindigkeitsprofil berechnet werden.	Überprüfen Sie die Auftragsparameter von ST_Positioning.ST_PosStart.

JobParamJobType

Aufzählungsname:	JobParamJobType
Aufzählungswert:	14
Beschreibung:	Der Auftragsparameter etJobType ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen ST_MotionJob.etJobType ist ungültig.	ST_MotionJob.etJobType muss mit einem Element von ET_MotionJobType zugewiesen werden.

JobParamLambda

Aufzählungsname:	JobParamLambda
Aufzählungswert:	27
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stCam.stDwell.lrLambda ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stCam.stDwellDwell.lrLambda ist ungültig.	lrLambda muss >= 0.0 und <= 1.0 sein.

JobParamMaster

Aufzählungsname:	JobParamMaster
Aufzählungswert:	32
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stCam.ifMaster ist ungültig.

Problem

Ursache

Lösung

An die Variable stCam.ifMaster wurde kein gültiger Master übergeben.

Der Variablen stCam.ifMaster muss ein gültiger Master übergeben werden.

Der angeschlossene Master unterstützt nicht alle nötigen Funktionalitäten.

Entnehmen Sie dem Ausgang q_sMsg, welche Funktionen der Master nicht unterstützt.

Verwenden Sie einen Master, der alle erforderlichen Funktionen unterstützt.

JobParamMasterSetposMode

Aufzählungsname:	JobParamMasterSetposMode
Aufzählungswert:	33
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stCam.etMasterSetposMode ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stCam.etMasterSetposMode ist ungültig.	etMasterSetposMode muss vom Typ ET_SetposMode sein.

JobParamPosStartAbsJerk

Aufzählungsname:	JobParamPosStartAbsJerk
Aufzählungswert:	20
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStart.lrAbsJerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStart.lrAbsJerk ist ungültig.	stPosStart.lrAbsJerk muss >= 0.001 sein.

JobParamPosStartDelayType

Aufzählungsname:	JobParamPosStartDelayType
Aufzählungswert:	22
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStart.etDelayType ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStart.etDelayType ist ungültig.	stPosStart.etDelayType muss mit einem Element von ET_PosStartDelayType zugewiesen werden.

JobParamPosStartMaxAcceleration

Aufzählungsname:	JobParamPosStartMaxAcceleration
Aufzählungswert:	18
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStart.lrMaxAcceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStart.lrMaxAcceleration ist ungültig.	stPosStart.lrMaxAcceleration muss >= 0.001 sein.

JobParamPosStartMaxDeceleration

Aufzählungsname:	JobParamPosStartMaxDeceleration
Aufzählungswert:	19
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStart.lrMaxDeceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStart.lrMaxDeceleration ist ungültig.	stPosStart.lrMaxDeceleration muss >= 0.001 sein.

JobParamPosStartPosition

Aufzählungsname:	JobParamPosStartPosition
Aufzählungswert:	16
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStart.lrPosition ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStart.lrPosition ist ungültig.	Bei einer relativen Positionierung (stPosStart.etPosMode = ET_PosMode.Relative) muss stPosStart.lrPosition >= 0.001 sein.

JobParamPosStartPosMode

Aufzählungsname:	JobParamPosStartPosMode
Aufzählungswert:	21
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStart.etPosMode ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStart.etPosMode ist ungültig.	stPosStart.etPosMode muss den Wert ET_PosMode.Absolute bei einer absoluten Positionierung oder den Wert ET_PosMode.Relative bei einer relativen Positionierung besitzen.

JobParamPosStartVelocity

Aufzählungsname:	JobParamPosStartVelocity
Aufzählungswert:	17
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStart.lrVelocity ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStart.lrVelocity ist ungültig.	stPosStart.lrVelocity muss >= 0.001 sein.

JobParamPosStopAbsJerk

Aufzählungsname:	JobParamPosStopAbsJerk
Aufzählungswert:	25
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStop.lrAbsJerk ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStop.lrAbsJerk ist ungültig.	stPosStop.lrAbsJerk muss >= 0.001 sein.

JobParamPosStopMaxAcceleration

Aufzählungsname:	JobParamPosStopMaxAcceleration
Aufzählungswert:	23
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStop.lrMaxAcceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStop.lrMaxAcceleration ist ungültig.	stPosStop.lrMaxAcceleration muss >= 0.001 sein.

JobParamPosStopMaxDeceleration

Aufzählungsname:	JobParamPosStopMaxDeceleration
Aufzählungswert:	24
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stPosStop.lrMaxDeceleration ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stPosStop.lrMaxDeceleration ist ungültig.	stPosStop.lrMaxDeceleration muss >= 0.001 sein.

JobParamSetposMode

Aufzählungsname:	JobParamSetposMode
Aufzählungswert:	15
Beschreibung:	Der Auftragsparameter etSetposMode ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen etSetposMode ist ungültig.	etSetposMode muss vom Typ ET_SetposMode sein.

JobParamStraight

Aufzählungsname:	JobParamStraight
Aufzählungswert:	28
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stCam.stDwell.lrStraight ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stCam.stDwellDwell.lrStraight ist ungültig.	lrStraight muss >= 0.0 und <= 0.99 sein.

JobParamSystemCamProfileID

Aufzählungsname:	JobParamSystemCamProfileID
Aufzählungswert:	30
Beschreibung:	Der Auftragsparameter stSystemCam.diProfileID ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen stCam.stSystemCam.diProfileID ist ungültig.	Überprüfen Sie diProfileID.

JobProcessing

Aufzählungsname:	JobProcessing
Aufzählungswert:	4
Beschreibung:	Auftrag in Bearbeitung

Problem	Ursache	Lösung
-	FC_UserRefGeneratorStart wurde erfolgreich ausgeführt.

NoJobWhileAxisMoving

Aufzählungsname:	NoJobWhileAxisMoving
Aufzählungswert:	45
Beschreibung:	Die Achse ist in Bewegung, obwohl kein Auftrag aktiv ist.

Problem	Ursache	Lösung
-	Die Achse befindet sich in einem ungültigen Zustand.	Bitte informieren Sie Ihren Schneider Electric Ansprechpartner über diesen Fehler.

PhaseJobParamAbsJerk

Aufzählungsname:	PhaseJobParamAbsJerk
Aufzählungswert:	38
Beschreibung:	Der Auftragsparameter lrMasterPhaseAbsJerk des Phasengenerators ist kleiner als Null.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen lrMasterPhaseAbsJerk ist ungültig.	lrMasterPhaseAbsJerk muss > 0.0 sein.

PhaseJobParamMaxAcceleration

Aufzählungsname:	PhaseJobParamMaxAcceleration
Aufzählungswert:	36
Beschreibung:	Der Auftragsparameter lrMasterPhaseMaxAcceleration des Phasengenerators ist kleiner als Null.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen lrMasterPhaseMaxAcceleration ist ungültig.	lrMasterPhaseMaxAcceleration muss > 0.0 sein.

PhaseJobParamMaxDeceleration

Aufzählungsname:	PhaseJobParamMaxDeceleration
Aufzählungswert:	37
Beschreibung:	Der Auftragsparameter lrMasterPhaseMaxDeceleration des Phasengenerators ist kleiner als Null.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen lrMasterPhaseMaxDeceleration ist ungültig.	lrMasterPhaseMaxDeceleration muss > 0.0 sein.

PhaseJobParamVelocity

Aufzählungsname:	PhaseJobParamVelocity
Aufzählungswert:	35
Beschreibung:	Der Auftragsparameter lrMasterPhaseVelocity des Phasengenerators ist Null.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert der Variablen lrMasterPhaseVelocity ist ungültig.	lrMasterPhaseVelocity muss <> 0.0 sein.

Poly5ComXStartGreaterXEnd

Aufzählungsname:	Poly5ComXStartGreaterXEnd
Aufzählungswert:	40
Beschreibung:	Poly5 stCam.lrXStart ist größer als stCam.lrXEnd.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert von stCam.lrXStart ist zu groß.	Der Wert der Variablen stCam.lrXStart muss kleiner als der Wert der Variablen stCam.lrXEnd sein.

Poly7ComXStartGreaterXEnd

Aufzählungsname:	Poly7ComXStartGreaterXEnd
Aufzählungswert:	41
Beschreibung:	Poly7 stCam.lrXStart ist größer als stCam.lrXEnd.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der zugewiesene Wert von stCam.lrXStart ist zu groß.	Der Wert der Variablen stCam.lrXStart muss kleiner als der Wert der Variablen stCam.lrXEnd sein.

PosStartDelayIgnored

Aufzählungsname:	PosStartDelayIgnored
Aufzählungswert:	39
Beschreibung:	PosStart-Verzögerung wurde ignoriert.

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Parameter stPosStart.etDelayType ist ungültig.	stPosStart.etDelayType muss beim Absetzen eines neuen Auftrags für einen abgebrochenen Auftrag gleich ET_PosStartDelayType.None sein.

RtbCycleTime

Aufzählungsname:	RtbCycleTime
Aufzählungswert:	9
Beschreibung:	RTB Zykluszeit

Problem	Ursache	Lösung
-	Der Sercos Slave hat eine ungültige Zykluszeit.	Der Parameter ifSercos.CycleTime muss > 0 sein.

Stopping

Aufzählungsname:	Stopping
Aufzählungswert:	5
Beschreibung:	Abrampen

Problem	Ursache	Lösung
-	i_xEnable = FALSE wurde am Baustein FB_SoMotionGenerator festgelegt und ein FC_ControllerStopSet wurde ausgeführt.

UnknownCamType

Aufzählungsname:	UnknownCamType
Aufzählungswert:	72
Beschreibung:

UserRefGenerator

Aufzählungsname:	UserRefGenerator
Aufzählungswert:	10
Beschreibung:	Rückgabewert der Funktion FC_UserRefGeneratorStart

Problem	Ursache	Lösung
-	FC_UserRefGeneratorStart konnte nicht ausgeführt werden.	Bitte informieren Sie Ihren Schneider Electric Ansprechpartner wegen diesem Fehler.

Methoden

Bezeichnung	Beschreibung
TakeJob	Absetzen von Fahraufträgen an den SMG für einen Kanal.
TakeJobAll	Absetzen von Fahraufträgen an den SMG für bis zu drei Kanäle.