FC_BrakeCheckSet – Allgemeine Informationen
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Typ |
Funktion |
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Verfügbar ab |
SystemInterface_1.58.3.0 |
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Versionen: |
Aktuelle Version |
Überprüfen, ob die angezogene Bremse ein bestimmtes Drehmoment halten kann oder nicht
Die Funktion FC_BrakeCheckSet wird genutzt, um die Funktion der gekoppelten Bremse zu testen. Dies geschieht durch Anwenden eines definierten Drehmoments auf die Bremse, während sie geschlossen ist. Das Drehmoment wird durch die drei Parameter i_rBreakCheckTorque, i_rExternalTorque und StaticFriction definiert.
Die Bremse wird in positiver und negativer Richtung getestet. Das Drehmoment für den Bremsentest wird wie folgt berechnet:
oDrehmoment in positiver Richtung: i_rBreakCheckTorque + i_rExternalTorque + StaticFriction
oDrehmoment in negativer Richtung: i_rBreakCheckTorque + i_rExternalTorque + StaticFriction
Der Rückgabewert zeigt das Ergebnis des letzten Bremsentests. Der Status der Bremsentestfunktion kann über die Funktion FC_BrakeCheckGetState abgerufen werden.
Der Bewegungstest des Gebers wird während der Anwendung des Drehmoments zyklisch alle 1 ms durchgeführt. Der Test ist nicht erfolgreich, wenn die Bewegung am Motor währenddessen weniger oder mehr als 1 Grad beträgt. Wenn der Test nicht erfolgreich ist:
oDer Strom ist abgeschaltet.
oDer Test wird sofort abgebrochen.
HINWEIS:
oDer Bremstest kann nur mit AxisState = 1 gestartet werden.
oDie Funktion steht nur für rotierende synchrone Servomotoren mit Geber zur Verfügung.
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
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i_stLogAddr |
ST_LogicalAddress |
Logische Adresse der Achse |
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i_rBreakCheckTorque |
REAL |
Drehmoment in [Nm], das für den Bremstest angewendet wird. |
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i_rExternalTorque |
REAL |
Drehmoment in [Nm], das für die Kompensierung eines externen Drehmoments angewendet wird |
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Datentyp |
Beschreibung |
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DINT |
0: OK. -1: Nicht unterstütztes Gerät -2: Sercos nicht bereit -3: Die Achse ist nicht bereit -4: Parameter außerhalb des gültigen Bereichs -5: Antrieb ist virtuell -6: Unbekannter Fehler |
