FB_TorqueFeedForward

FB_TorqueFeedForward – Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktionsbaustein
Verfügbar ab	V1.0.0.0
Übernommen aus:	–
Implementiert:	–
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Vorsteuerwerte umrechnen und an den Antrieb übergeben

Beschreibung

Diese POU nimmt die Sollwerte für die Momentenvorsteuerung entgegen und rechnet sie in das Datenformat für den Antrieb um. Anschließend werden die umgerechneten Werte an den Antrieb übertragen.

Für die Momentenvorsteuerung stehen vier Betriebsmodi zur Verfügung. Sie können durch den Eingang i_iMode ausgewählt werden:

Modus	Beschreibung
0	Vorsteuerung deaktiviert Die Vorsteuerung ist deaktiviert. Weder der Antrieb noch die POU führen Berechnungen durch. Der Eingang i_lrTorque wird nicht verwendet.
1	Standardvorsteuerung im Antrieb (Standard) Die Vorsteuerung ist aktiviert. Die Vorsteuerwerte werden automatisch im Antrieb berechnet. Die Vorsteuerung wird durch die Parameter J_Gear, GearIn, GearOut, J_Load, ViscousFriction und StaticFriction beeinflusst. Die POU führt keine Berechnungen durch. Der Eingang i_lrTorque wird nicht verwendet.
2	Vorsteuerung durch den Anwender Die Vorsteuerung ist aktiviert. Die Vorsteuerwerte müssen durch den Anwender berechnet und mit dem Eingang i_lrTorque an die POU übergeben werden. Dabei müssen Momente berechnet werden, die durch die Last (Mechanik ohne Getriebe und Produkt) entstehen. Das Moment zur Beschleunigung des Motors (inklusive Getriebe) wird automatisch im Antrieb berechnet und zum Vorsteuerwert addiert. Diese Berechnung wird durch den Parameter J_Gear beeinflusst.
3	Vorsteuerung durch den Anwender und Standardvorsteuerung Die Vorsteuerung ist aktiviert. Die Vorsteuerwerte, die vom Standardwert abweichen, müssen durch den Anwender berechnet und mit dem Eingang i_lrTorque an die POU übergeben werden. Die Standardvorsteuerung wird automatisch im Antrieb berechnet (siehe Modus 1). Der anwenderspezifische Vorsteuerwert wird zum automatisch berechneten Vorsteuerwert addiert.
4	Nur Vorsteuerung durch den Anwender Die Vorsteuerung ist aktiviert. Die Vorsteuerwerte müssen durch den Anwender berechnet und mit dem Eingang i_lrTorque an die POU übergeben werden. Dabei müssen Momente berechnet werden, die durch Last, Getriebe und Motor entstehen. Im Antrieb werden keine Berechnungen durchgeführt.

Folgende Vorbedingungen müssen für die Verwendung der POU erfüllt sein:

oSERCOS muss in Phase 4 sein.

oDie Vorsteuerung muss konfiguriert sein (der Ausgang q_xDone von FB_TorqueFeedForwardConfig liefert den Wert TRUE).

HINWEIS: Diese POU sollte durch eine Task ausgeführt werden, die durch ein externes Ereignis ausgelöst wird. Als externes Ereignis muss "MDT_WRITE_ACCESS" gewählt werden. Diese Einstellungen ermöglichen eine Verarbeitung synchron zum SERCOS-Zyklus.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_xEnable	BOOL	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert die POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert sie. Wenn die POU abgeschaltet ist, führt sie keine Aktionen aus.
i_xExecute	BOOL	FALSE -> TRUE: POU führt Berechnungen aus und überträgt Vorsteuerwerte an den Antrieb. Dies ist erst möglich, wenn die Konfiguration abgeschlossen wurde (Ausgang q_xDone von iq_fbConfig liefert den Wert TRUE).
i_lrTorque	LREAL	Getriebeabgangsseitiges Vorsteuermoment in [Nm]
i_iMode	INT	Betriebsart der Vorsteuerung (siehe obere Tabelle "Betriebsarten")
i_xReset	BOOL	FALSE -> TRUE: Setzt die POU in den Ausgangszustand zurück (q_xActive = FALSE, q_xReady = FALSE)

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xActive	BOOL	TRUE: Die POU ist eingeschaltet und muss weiter ausgeführt werden. FALSE: Die POU ist abgeschaltet.
q_xReady	BOOL	TRUE: Die POU ist betriebsbereit und kann Benutzerbefehle entgegennehmen. FALSE: Der Funktionsbaustein ist nicht betriebsbereit und nimmt keine Benutzerbefehle an.
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeine, bibliotheksunabhängige Anweisung zur Diagnose. Alle Werte außer GD.ET_Diag.Ok entsprechen einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang des Diagnosegeräts. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die den Diagnosezustand konkretisiert.

Ein-/Ausgang	Datentyp	Beschreibung
iq_fbConfig	FB_TorqueFeedForwardConfig	Konfigurations-POU Der Ausgang q_xDone ist TRUE, wenn die Konfiguration abgeschlossen wurde. Erst dann kann die POU FB_TorqueFeedForward ausgeführt werden (i_xExecute: FALSE -> TRUE).

Ein-/Ausgang

Datentyp

Beschreibung

iq_fbConfig

FB_TorqueFeedForwardConfig

Konfigurations-POU

Der Ausgang q_xDone ist TRUE, wenn die Konfiguration abgeschlossen wurde. Erst dann kann die POU FB_TorqueFeedForward ausgeführt werden (i_xExecute: FALSE -> TRUE).

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Aufzählungswert	Beschreibung
OK	Disabled	0	Die POU ist deaktiviert.
OK	Executing	5	Version
OK	WaitForConfiguration	14	POU wartet auf die Konfiguration.
OK	WaitForExecute	3	Die POU wartet auf Ausführung.
UnexpectedProgramBehavior	ConfigurationNotDone	13	Konfiguration wurde nicht durchgeführt.

ConfigurationNotDone

Aufzählungsname:	ConfigurationNotDone
Aufzählungswert:	13
Beschreibung:	Konfiguration wurde nicht durchgeführt.

Problem	Ursache	Lösung
–	Der Eingang i_xExecute wurde auf TRUE gesetzt, bevor die Konfiguration abgeschlossen wurde (Ausgang q_xDone von FB_TorqueFeedForwardConfig ist FALSE).	Starten Sie die Ausführung (i_xExecute = TRUE) erst dann, wenn die Konfiguration abgeschlossen wurde (Ausgang q_xDone von FB_TorqueFeedForwardConfig ist TRUE).

Disabled

Aufzählungsname:	Disabled
Aufzählungswert:	0
Beschreibung:	Die POU ist deaktiviert.

Der Funktionsbaustein ist deaktiviert und führt keinerlei Aktionen aus. i_xEnable und q_xActive werden auf FALSE gesetzt.

Executing

Aufzählungsname:	Executing
Aufzählungswert:	5
Beschreibung:	Version

Der Funktionsbaustein ist aktiv und überträgt Vorsteuerwerte an die gewählte Achse.

WaitForConfiguration

Aufzählungsname:	WaitForConfiguration
Aufzählungswert:	14
Beschreibung:	POU wartet auf die Konfiguration.

Die POU hat ihre Initialisierung abgeschlossen und wartet, dass die Konfiguration abgeschlossen wurde (Ausgang q_xDone von FB_TorqueFeedForwardConfig ist TRUE).

WaitForExecute

Aufzählungsname:	WaitForExecute
Aufzählungswert:	3
Beschreibung:	Die POU wartet auf Ausführung.

Die POU hat ihre Initialisierung abgeschlossen und wartet auf eine positive Flanke am Eingang i_xExecute, bevor sie mit der Abarbeitung fortfährt.