Positionsabhängige bzw. -abgeleitete Parameter
Der Servoverstärker hat verschiedene Parameter für Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung.
Positionsabhängige bzw. -abgeleitete Parameter des Servoverstärkers:
Im Sollwertgenerator (z. B. MasterCam, PosGenerator) wird der entsprechende Sollwert in jedem Sercos-Zyklus (CycleTime) anhand eines definierten Sollwertverlaufs berechnet.
Das Koordinatensystem der Sollwerte kann mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_SetposSingle()) verschoben werden. Diese Verschiebung wird in der Abbildung mit der Größe OffsetPosition dargestellt. Diese Größe ist für den Anwender nicht verfügbar. Da es sich hierbei nur um eine Verschiebung des Koordinatensystems handelt, bleiben die Sollwerte, die zum Antrieb gesendet werden, unverändert. Um dies zu erreichen, wird die OffsetPosition abgezogen. Die Istwerte, die vom Antrieb zurückgesendet werden, sind ebenfalls unverändert. Der unveränderte Istwert wird jedoch nur in der EncoderPosition angezeigt. Für anderen Istpositionswerte wird OffsetPosition berücksichtigt.
Abgeleitete Werte werden mit „Diff“ dargestellt. Eine abgeleitete Größe (z. B. RefVelocity) wird aus der Differenz des aktuellen und des vorangegangen Werts einer entsprechenden Größe (z. B. RefPosition) berechnet. Dadurch entsteht eine Totzeit (Verzögerung) von einem halben Sercos-Zyklus.
Mit dem YOffset-Generator können die Sollwerte um das parametrierte Profil verschoben werden. Alle weiteren Größen werden bei den entsprechenden Parametern erläutert. Alle Größen, die mit Einheiten angegeben sind, sind an der Antriebswelle (getriebeabgangsseitig) definiert.
Zusammengefasst bezieht sich der Begriff „aktueller Wert“ oder „Istwert“ im PacDrive-System auf gemessene reale Echtzeitwerte. Der Begriff „Sollwert“ bezieht sich auf abgeleitete oder anderweitig berechnete Werte.
Dieses Kapitel enthält die folgenden Themen:
