IF_TargetsHandler - AddTargetFromTargetWithSlots (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Fügt der Liste ein neues Ziel hinzu, beginnend mit den in einer ST_RobotTargetWithSlots-Struktur enthaltenen Informationen.

Beschreibung

Die Methode AddTargetFromTargetWithSlots fügt der vom Funktionsbaustein verarbeiteten Liste ausgehend von den in einer ST_RobotTargetWithSlots-Struktur enthaltenen Informationen ein Ziel hinzu.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stPose	ST_CartesianPose	Die kartesische Pose des Ziels, als es zum ersten Mal im System erkannt wurde (beispielsweise die von einem Anzeigesystem zurückgegebene Pose).
i_lrEncoderPosition	LREAL	Die Position des Gebers, der mit Ziel-Handler verbunden ist, als das Ziel zum ersten Mal vom System erkannt wurde.
stRobotTargetWithSlots	ST_RobotTargetWithSlots	Eine Struktur, die die Informationen eines Roboterziels mit Slots enthält. Die anfängliche Pose, die aktuelle Pose und die anfängliche Geberposition sind die einzigen Informationen, die entsprechend mit den Eingängen i_stPose und i_lrEncoderPosition aktualisiert werden.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_stPose

ST_CartesianPose

Die kartesische Pose des Ziels, als es zum ersten Mal im System erkannt wurde (beispielsweise die von einem Anzeigesystem zurückgegebene Pose).

i_lrEncoderPosition

LREAL

Die Position des Gebers, der mit Ziel-Handler verbunden ist, als das Ziel zum ersten Mal vom System erkannt wurde.

stRobotTargetWithSlots

ST_RobotTargetWithSlots

Eine Struktur, die die Informationen eines Roboterziels mit Slots enthält.

Die anfängliche Pose, die aktuelle Pose und die anfängliche Geberposition sind die einzigen Informationen, die entsprechend mit den Eingängen i_stPose und i_lrEncoderPosition aktualisiert werden.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.
q_udiListIndex	UDINT	Index des vom Ziel-Handler erstellten Containerziels.
q_udiUnivocalId	UDINT	Mit dem Containerziel verknüpfter eindeutiger Bezeichner.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
Ok	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	MaxNumberOfTargetsExceeded	108	Die Liste enthält bereits die maximale Anzahl von Zielen.
ExecutionAborted	NotConfigured	101	Der Funktionsbaustein wurde noch nicht konfiguriert.
ExecutionAborted	NumberOfSlotsInvalid	117	Die konfigurierte Anzahl der Slots ist für eine aufgerufene Methode ungültig.
ExecutionAborted	UnexpectedFeedback	4	Interner Fehler festgestellt.
ExecutionAborted	UpdateTargetsActive	109	Eine Aktualisierung der Ziele des Ziel-Handlers wird ausgeführt, und einige Methoden können nicht aufgerufen werden.
InputParameterInvalid	NumberOfSlotsValue	116	Die angegebene Anzahl der Slots entspricht nicht der konfigurierten Anzahl von Slots des Ziel-Handlers.
InputParameterInvalid	OrientationConventionInvalid	38	Ungültige Orientierungskonvention.
InputParameterInvalid	RobotIdInvalid	120	Eine angegebene Roboter-ID hat einen ungültigen Wert.
InputParameterInvalid	SlotIndexValue	114	Der Index eines Slots ist nicht korrekt.
InputParameterInvalid	UnivocalIdInvalid	110	Der Bezeichner ist ungültig (ein Nullwert ist nicht zulässig).

MaxNumberOfTargetsExceeded

Enumerationsname:	MaxNumberOfTargetsExceeded
Enumerationswert:	108
Beschreibung:	Die Liste enthält bereits die maximale Anzahl von Zielen.

Problem	Ursache	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Die maximale Anzahl (Gc_udiMaxNumberOfTargets) von Zielen wurde erreicht. Es ist nicht möglich, neue Ziele hinzuzufügen.	Entfernen Sie die Ziele aus der Liste, nachdem sie vom System verarbeitet wurden.

NotConfigured

Enumerationsname:	NotConfigured
Enumerationswert:	101
Beschreibung:	Der Funktionsbaustein wurde noch nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Die Methode Configuration wurde noch nicht aufgerufen.	Stellen Sie sicher, dass die Methode Configuration erfolgreich war, bevor Sie diese Methode aufrufen.

NumberOfSlotsInvalid

Enumerationsname:	NumberOfSlotsInvalid
Enumerationswert:	117
Beschreibung:	Die konfigurierte Anzahl der Slots ist für eine aufgerufene Methode ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Es ist nicht möglich, dem Ziel-Handler ein neues Ziel hinzuzufügen, während die Anzahl der konfigurierten Slots Null ist.	oStellen Sie sicher, dass die Anzahl der konfigurierten Slots größer als Null ist, bevor Sie diese Methode aufrufen. oUm ein Ziel ohne Slots hinzuzufügen, rufen Sie AddTargetFromTarget auf.

Problem

Ursache

Lösung

Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.

Es ist nicht möglich, dem Ziel-Handler ein neues Ziel hinzuzufügen, während die Anzahl der konfigurierten Slots Null ist.

oStellen Sie sicher, dass die Anzahl der konfigurierten Slots größer als Null ist, bevor Sie diese Methode aufrufen.

oUm ein Ziel ohne Slots hinzuzufügen, rufen Sie AddTargetFromTarget auf.

NumberOfSlotsValue

Enumerationsname:	NumberOfSlotsValue
Enumerationswert:	116
Beschreibung:	Die angegebene Anzahl der Slots entspricht nicht der konfigurierten Anzahl von Slots des Ziel-Handlers.

Problem	Ursache	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Die Anzahl der in i_stRobotTargetWithSlots beschriebenen Slots stimmt nicht mit der Anzahl der im Funktionsbaustein konfigurierten Slots überein.	Überprüfen Sie, ob die Anzahl der Slots korrekt ist.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Statusmeldung: Das Ziel wurde dem Ziel-Handler erfolgreich hinzugefügt.

OrientationConventionInvalid

Enumerationsname:	OrientationConventionInvalid
Enumerationswert:	38
Beschreibung:	Ungültige Ausrichtungskonvention

Problem	Ursachen	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Der Eingabewert i_stPose.etOrientationConvention ist ungültig.	Stellen Sie einen der zulässigen Werte von ROB.ET_OrientationConvention bereit. Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.
Die Orientierungskonvention der relativen Pose eines der aufgelisteten Slots ist ungültig.

Problem

Ursachen

Lösung

Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.

Der Eingabewert i_stPose.etOrientationConvention ist ungültig.

Stellen Sie einen der zulässigen Werte von ROB.ET_OrientationConvention bereit.

Siehe Robotic-Bibliothek - ET_OrientationConvention.

Die Orientierungskonvention der relativen Pose eines der aufgelisteten Slots ist ungültig.

RobotIdInvalid

Enumerationsname:	RobotIdInvalid
Enumerationswert:	120
Beschreibung:	Eine angegebene Roboter-ID hat einen ungültigen Wert.

Problem	Ursachen	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Der Eingang i_stRobotTargetWithSlots enthält keine gültige Roboter-ID.	Stellen Sie sicher, dass sich der Wert der Roboter-ID entweder im Bereich von [ET_SystemEntity.Robot1 bis ET_SystemEntity.Robot10] befindet oder gleich ET_SystemEntity.None ist.
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Die Roboter-ID eines der aufgelisteten Slots ist ungültig.

SlotIndexValue

Enumerationsname:	SlotIndexValue
Enumerationswert:	114
Beschreibung:	Der Index eines Slots ist nicht korrekt.

Problem	Ursache	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	De Index eines Slots entspricht nicht dem Index in der Liste.	Stellen Sie sicher, dass jeder Slot einen Index enthält, der seinen Index in der Liste wiedergibt.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Interner Fehler festgestellt.

Eine neues Ziel wurde der Liste nicht erfolgreich hinzugefügt.

UnivocalIdInvalid

Enumerationsname:	UnivocalIdInvalid
Enumerationswert:	110
Beschreibung:	Der Bezeichner ist ungültig (ein Nullwert ist nicht zulässig).

Problem	Ursachen	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Der Eingang i_stRobotTargetWithSlots enthält keine gültige Kennung.	Stellen Sie sicher, dass der Wert des Bezeichners größer als Null ist.
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Der Bezeichner eines der aufgelisteten Slots ist ungültig.

UpdateTargetsActive

Enumerationsname:	UpdateTargetsActive
Enumerationswert:	109
Beschreibung:	Eine Aktualisierung der Ziele des Ziel-Handlers wird ausgeführt, und einige Methoden können nicht aufgerufen werden.

Problem	Ursache	Lösung
Das Ziel wurde dem Ziel-Handler nicht hinzugefügt.	Es ist nicht möglich, dem Ziel-Handler ein neues Ziel hinzufügen, während die Methode UpdateTargets ausgeführt wird.	Stellen Sie sicher, dass die Methode UpdateTargets nicht ausgeführt wird, bevor Sie diese Methode aufrufen.