MC_Halt_PTO: Steuern eines kontrollierten Bewegungsstopps bis zum Stillstand (Geschwindigkeit gleich null)
Darstellung in AWL (IL) und ST
Die allgemeine Darstellung in den Sprachen IL oder ST finden Sie im Kapitel Darstellung von Funktionen und Funktionsbausteinen.
In der folgenden Tabelle werden die Eingangsvariablen beschrieben:
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Eingang |
Typ |
Initialwert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
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Axis |
AXIS_REF_PTO |
- |
Name der Achse (Instanz), über der der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll. In der Gerätestruktur ist der Name in der Steuerungskonfiguration deklariert. |
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Execute |
BOOL |
FALSE |
Startet die Ausführung des Funktionsbausteins an der steigenden Flanke. Bei fallender Flanke werden die Ausgänge des Funktionsbausteins zurückgesetzt, sobald die Ausführung abgeschlossen ist. |
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Deceleration |
DINT |
20 |
Verzögerung in Hz/ms oder in ms (gemäß Konfiguration). Bereich (Hz/ms): 1 bis MaxDecelerationAppl Bereich (ms): MaxDecelerationAppl bis 100.000 |
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BufferMode |
MC_BUFFER_MODE |
mcAborting |
|
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JerkRatio |
INT |
0 |
Prozentsatz der verwendeten Beschleunigungs-/Verzögerungsanpassung für die Erstellung des S-Kurven-Profils. Bereich: 0 bis 100 |
In der folgenden Tabelle werden die Ausgangsvariablen beschrieben:
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Ausgang |
Typ |
Initialwert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
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Done |
BOOL |
FALSE |
TRUE gibt an, dass die Ausführung des Funktionsbausteins abgeschlossen ist und keine Fehler erkannt wurden. |
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Busy |
BOOL |
FALSE |
TRUE gibt an, dass der Funktionsbaustein ausgeführt wird. |
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Active |
BOOL |
FALSE |
Der Funktionsbaustein steuert die Axis. Es kann jeweils nur ein Funktionsbaustein den Ausgang Active für eine angegebene Axis auf TRUE setzen. |
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CommandAborted |
BOOL |
FALSE |
Die Ausführung des Funktionsbausteins ist beendet, da sie aufgrund eines anderen Bewegungsbefehls oder eines erkannten Fehlers abgebrochen wurde. |
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Error |
BOOL |
FALSE |
TRUE gibt an, dass ein Fehler erkannt wurde. Die Ausführung des Funktionsbausteins ist beendet. |
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ErrorId |
PTO_ERROR |
PTO_ERROR.NoError |
Wenn Error gleich TRUE: Typ des erkannten Fehlers. |
HINWEIS: Der Funktionsbaustein wird mit einer Geschwindigkeit von 0 beendet.
Die folgende Abbildung zeigt ein einfaches Profil aus dem Zustand Continuous:
Die folgende Abbildung zeigt ein einfaches Profil aus dem Zustand Discrete:
