MC_MoveVelocity_PTO: control de la velocidad del eje
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones.
En esta tabla se describen las variables de entrada:
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Entrada |
Tipo |
Valor inicial |
Descripción |
|---|---|---|---|
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Axis |
AXIS_REF_PTO |
- |
Nombre del eje (instancia) para el que se ejecutará el bloque de funciones. En Dispositivos, el nombre aparece en la configuración del controlador. |
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Execute |
BOOL |
FALSE |
En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. En el flanco descendente, restablece las salidas del bloque de funciones cuando finaliza su ejecución. Los cambios posteriores en los parámetros de entrada del bloque de funciones no afectan al comando en curso, a menos que se utilice la entrada ContinuousUpdate. Si se detecta un segundo flanco ascendente durante la ejecución del bloque de funciones, se anula la ejecución en curso y se reinicia el bloque de funciones con los valores de los parámetros en ese momento. |
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ContinuousUpdate |
BOOL |
FALSE |
En TRUE, hace que el bloque de funciones utilice los valores de las variables de entrada (Velocity, Acceleration, Deceleration y Direction) y se aplica al comando en curso, independientemente de sus valores originales. El impacto de la entrada ContinuousUpdate comienza cuando un flanco ascendente activa el bloque de funciones en el pin Execute y termina cuando el bloque de funciones deje de estar en estado Busy o se establezca la entrada ContinuousUpdate en FALSE. |
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Velocity |
DINT |
0 |
Velocidad de destino en Hz, no necesariamente alcanzada. Rango: 0...MaxVelocityAppl |
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Acceleration |
DINT |
0 |
Aceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración). Rango (Hz/ms): de 1 a MaxAccelerationAppl Rango en ms: de MaxAccelerationAppl a 100.000 |
|
Deceleration |
DINT |
0 |
Deceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración). Rango (Hz/ms): de 1 a MaxDecelerationAppl Rango en ms: de MaxDecelerationAppl a 100.000 |
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Direction |
MC_DIRECTION |
mcPositiveDirection |
|
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BufferMode |
MC_BUFFER_MODE |
mcAborting |
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JerkRatio |
INT |
0 |
Porcentaje de ajuste de aceleración/deceleración utilizado para crear el perfil de la curva en S. Rango: de 0 a 100 |
En esta tabla se describen las variables de salida:
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Salida |
Tipo |
Valor inicial |
Descripción |
|---|---|---|---|
|
InVelocity |
BOOL |
FALSE |
Si es TRUE, indica que se ha alcanzado la velocidad de destino. |
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Busy |
BOOL |
FALSE |
Si es TRUE indica que la ejecución del bloque de funciones está en curso. |
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Active |
BOOL |
FALSE |
El bloque de funciones controla la Axis. Solamente un bloque de funciones a la vez puede establecer Active en TRUE para un Axis definido. |
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CommandAborted |
BOOL |
FALSE |
Finaliza la ejecución del bloque de funciones por cancelación debida a otro comando de movimiento o a un error detectado. |
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Error |
BOOL |
FALSE |
Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. |
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ErrorId |
PTO_ERROR |
PTO_ERROR.NoError |
Cuando Error es TRUE: código del error detectado. |
NOTA:
oPara detener el movimiento, el bloque de funciones tiene que ser interrumpido por otro bloque de funciones emitiendo un nuevo comando.
oSi un movimiento está en curso y se invierte la dirección, primero se detiene el movimiento con la deceleración del bloque de funciones MC_MoveVelocity_PTO y después se reanuda el movimiento en la dirección contraria.
oLa duración de la aceleración/deceleración del bloque de segmento no debe sobrepasar los 80 segundos.
Ejemplo de diagrama de tiempos
El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Standstill:
El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Continuous:
El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Continuous con cambio de dirección:
El diagrama muestra un perfil complejo desde el estado Discrete:
