MC_Stop_PTO: control de una detención del movimiento controlado
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones.
En esta tabla se describen las variables de entrada:
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Entrada |
Tipo |
Valor inicial |
Descripción |
|---|---|---|---|
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Axis |
AXIS_REF_PTO |
- |
Nombre del eje (instancia) para el que se ejecutará el bloque de funciones. En Dispositivos, el nombre aparece en la configuración del controlador. |
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Execute |
BOOL |
FALSE |
En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones. En el flanco descendente, restablece las salidas del bloque de funciones cuando finaliza su ejecución. |
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Deceleration |
DINT |
20 |
Deceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración). Rango (Hz/ms): de 1 a MaxDecelerationAppl Rango en ms: de MaxDecelerationAppl a 100.000 |
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JerkRatio |
INT |
0 |
Porcentaje de ajuste de aceleración/deceleración utilizado para crear el perfil de la curva en S. Rango: de 0 a 100 |
En esta tabla se describen las variables de salida:
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Salida |
Tipo |
Valor inicial |
Descripción |
|---|---|---|---|
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Done |
BOOL |
FALSE |
Si es TRUE, indica que ha terminado la ejecución del bloque de funciones sin detectar ningún error. |
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Busy |
BOOL |
FALSE |
Si es TRUE indica que la ejecución del bloque de funciones está en curso. |
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CommandAborted |
BOOL |
FALSE |
Finaliza la ejecución del bloque de funciones por cancelación debida a otro comando de movimiento o a un error detectado. |
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Error |
BOOL |
FALSE |
Si es TRUE, indica que se ha detectado un error. La ejecución del bloque de funciones ha finalizado. |
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ErrorId |
PTO_ERROR |
PTO_ERROR.NoError |
Cuando Error es TRUE: tipo del error detectado. |
NOTA:
oLlamar a este bloque de funciones en estado Standstill cambia el estado a Stopping, y lo devuelve a Standstill cuando Execute es FALSE.
oEl estado Stopping se mantiene mientras la entrada Execute sea TRUE.
oLa salida Done se establece cuando termina la rampa de detención.
oSi Deceleration = 0, se utiliza la deceleración de parada rápida.
oEl bloque de funciones se completa con velocidad cero.
oLa duración de la deceleración del bloque de segmento no debe sobrepasar los 80 segundos.
Ejemplo de diagrama de tiempos
El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Continuous:
El diagrama muestra un perfil simple desde el estado Discrete:
