Ce bloc fonction arrête le mouvement en cours. Le bloc fonction peut être annulé par d'autres blocs fonction. Voir MC_Stop pour un arrêt qui ne peut pas être annulé.
Si ce bloc fonction est lancé, l'exécution de tout autre bloc fonction est annulée.
L'exécution du bloc fonction MC_Halt peut être annulée par un autre bloc fonction sans placement en mémoire tampon.
Si le bloc fonction MC_Halt est déclenché, l'axe passe à l'état de fonctionnement PLCopen Discrete Motion et reste dans cet état jusqu'à ce que le moteur atteigne l'immobilité ou qu'un autre bloc fonction démarre. Lorsque le moteur a atteint l'immobilité, la sortie Done est définie et l'axe passe à l'état de fonctionnement StandStill.
Contrairement au bloc fonction MC_Stop qui est principalement destiné aux fonctions d'arrêt d'urgence, le bloc fonction MC_Halt est destiné au fonctionnement normal de l'axe.
Nom de bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : PLCopen MC part 1
Espace de noms : PLCO
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Entrée |
Type de données |
Description |
|---|---|---|
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Axis |
Axis_Ref |
Référence à l'axe pour lequel le bloc fonction doit être exécuté. |
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Execute |
BOOL |
Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la valeur TRUE. Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque se produit le front montant. |
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Deceleration |
LREAL |
Plage de valeurs : toute valeur LREAL positive Valeur par défaut : 0 Décélération en unités définies par l'utilisateur. |
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Jerk |
LREAL |
Plage de valeurs : toute valeur LREAL positive et zéro oValeurs positives : limite de jigue (en unités/s3) (jigue maximum où l'accélération est modifiée). oZéro : limite de jigue désactivée. L'accélération passe instantanément de zéro à l'accélération maximum (jigue infinie). Valeur par défaut : 0 |
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BufferMode |
Valeur par défaut : Aborting Mode de tampon. Valeurs possibles : oValeur Aborting oValeur Buffered Voir la description des valeurs dans MC_Buffer_Mode. |
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Sortie |
Type de données |
Description |
|---|---|---|
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Done |
BOOL |
Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. oFALSE : l'exécution n'est pas terminée, ou une erreur a été détectée. oTRUE : exécution terminée sans erreur détectée. |
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Busy |
BOOL |
Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. oFALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté. oTRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. |
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Active |
BOOL |
Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. oFALSE : le bloc fonction ne contrôle pas le mouvement de l'axe. oTRUE : le bloc fonction contrôle le mouvement de l'axe. |
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CommandAborted |
BOOL |
Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. oFALSE : l'exécution n'a pas été interrompue. oTRUE : l'exécution a été interrompue par un autre bloc fonction. |
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Error |
BOOL |
Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. oFALSE : bloc fonction en cours d'exécution, aucune erreur détectée durant l'exécution. oTRUE : une erreur a été détectée pendant l'exécution du bloc fonction. |
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ErrorID |
ET_Result |
Cette énumération fournit des informations de diagnostic. |
Valeurs possibles de ET_Result
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ErrorId |
Cause |
Correctif |
|---|---|---|
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AxisInErrorStop |
Le bloc fonction ne peut pas être exécuté car une erreur d'axe a été détectée et l'axe est à l'état ErrorStop. |
Vérifiez que l'axe n'est pas à l'état ErrorStop lors de la tentative de lancement d'un nouveau bloc fonction. |
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AxisInvalid |
Aucun axe défini pour l'entrée Axis ou l'axe défini ne prend pas en charge la fonction définie. Pour MC_Touchprobe et MC_AbortTrigger : l'axe défini ne prend pas en charge la capture. |
Connectez l'axe pour lequel le bloc fonction doit être exécuté sur l'entrée Axis. Pour MC_Touchprobe et MC_AbortTrigger : utilisez un axe qui prend en charge la capture. |
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AxisIsDisabled |
Le bloc fonction ne peut pas être exécuté car l'axe est à l'état Disabled. |
Vérifiez que l'axe n'est pas à l'état Disabled lors de la tentative de lancement d'un nouveau bloc fonction. |
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AxisIsStopping |
Le bloc fonction ne peut pas être exécuté car un bloc fonction MC_Stop est actif et l'axe est à l'état Stopping. |
Vérifiez que l'axe n'est pas à l'état Stopping lors de la tentative de lancement d'un nouveau bloc fonction. |
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DecelerationOutOfRange |
La valeur de l'entrée Deceleration est inférieure ou égale à zéro. |
Indiquez une valeur positive (supérieure à zéro) à l'entrée Deceleration. |
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IfMotionCommandNotSupported |
L'axe connecté ne prend pas en charge toutes les fonctions nécessaires. |
Vérifiez que l'axe connecté implémente l'interface IF_MotionCommand de la bibliothèque MotionInterface. |
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JerkOutOfRange |
La valeur de l'entrée Jerk est inférieure à zéro. |
Indiquez une valeur positive ou zéro à l'entrée Jerk. |
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NoBusCommunication |
Le bus de terrain n'est pas à l'état Operational (Sercos : phase 4). |
Vérifiez que le bus de terrain est à l'état Operational (Sercos : phase 4) au front montant de l'entrée Execute et durant l'exécution. |
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Ok |
Message d'état |
- |
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OutOfMemory |
Mémoire insuffisante pour la commande de mouvement. |
Réduisez la mémoire requise par votre application. |
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UnexpectedReturnValue |
Valeur de retour du système indéterminable. |
Contactez le représentant Schneider Electric. |
