Axis

Axis_Ref

Référence à l'axe pour lequel le bloc fonction doit être exécuté.

Execute

BOOL

Plage de valeurs : FALSE, TRUE.

Valeur par défaut : FALSE.

Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la valeur TRUE.

Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque se produit le front montant.

Position

LREAL

Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647

Valeur par défaut : 0.

Position cible absolue en unités définies par l'utilisateur.

Velocity

LREAL

Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647

Valeur par défaut : 0

Vitesse cible en unités définies par l'utilisateur.

Acceleration

LREAL

Plage de valeurs : toute valeur LREAL positive

Valeur par défaut : 0

Accélération en unités définies par l'utilisateur.

Deceleration

LREAL

Plage de valeurs : toute valeur LREAL positive

Valeur par défaut : 0

Décélération en unités définies par l'utilisateur.

Jerk

LREAL

Plage de valeurs : toute valeur LREAL positive et zéro

oValeurs positives : limite de jigue (en unités/s³) (jigue maximum où l'accélération est modifiée).

oZéro : limite de jigue désactivée. L'accélération passe instantanément de zéro à l'accélération maximum (jigue infinie).

Valeur par défaut : 0

Direction

MC_Direction

Valeur par défaut : PositiveDirection

Direction du déplacement.

Valeurs possibles :

oValeur PositiveDirection

oValeur NegativeDirection

oValeur ShortestWay (uniquement pour l'axe modulo, ignorée pour les axes linéaires)

Voir la description des valeurs dans MC_Direction.

BufferMode

MC_Buffer_Mode

Valeur par défaut : Aborting

Mode de tampon.

Valeurs possibles :

oValeur Aborting

oValeur Buffered

oValeur BlendingLow

oValeur BlendingPrevious

oValeur BlendingNext

oValeur BlendingHigh

Voir la description des valeurs dans MC_Buffer_Mode.

Done

BOOL

Plage de valeurs : FALSE, TRUE.

Valeur par défaut : FALSE.

oFALSE : l'exécution n'est pas terminée, ou une erreur a été détectée.

oTRUE : exécution terminée sans erreur détectée.

Busy

BOOL

Plage de valeurs : FALSE, TRUE.

Valeur par défaut : FALSE.

oFALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.

oTRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.

Active

BOOL

Plage de valeurs : FALSE, TRUE.

Valeur par défaut : FALSE.

oFALSE : le bloc fonction ne contrôle pas le mouvement de l'axe.

oTRUE : le bloc fonction contrôle le mouvement de l'axe.

CommandAborted

BOOL

Plage de valeurs : FALSE, TRUE.

Valeur par défaut : FALSE.

oFALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.

oTRUE : l'exécution a été interrompue par un autre bloc fonction.

Error

BOOL

Plage de valeurs : FALSE, TRUE.

Valeur par défaut : FALSE.

oFALSE : bloc fonction en cours d'exécution, aucune erreur détectée durant l'exécution.

oTRUE : une erreur a été détectée pendant l'exécution du bloc fonction.

ErrorID

ET_Result

Cette énumération fournit des informations de diagnostic.

AccelerationOutOfRange

La valeur de l'entrée Acceleration est inférieure ou égale à zéro.

Indiquez une valeur positive (supérieure à zéro) à l'entrée Acceleration.

AxisInErrorStop

Le bloc fonction ne peut pas être exécuté car une erreur d'axe a été détectée et l'axe est à l'état ErrorStop.

Vérifiez que l'axe n'est pas à l'état ErrorStop lors de la tentative de lancement d'un nouveau bloc fonction.

AxisInvalid

Aucun axe défini pour l'entrée Axis ou l'axe défini ne prend pas en charge la fonction définie.

Pour MC_Touchprobe et MC_AbortTrigger : l'axe défini ne prend pas en charge la capture.

Connectez l'axe pour lequel le bloc fonction doit être exécuté sur l'entrée Axis.

Pour MC_Touchprobe et MC_AbortTrigger : utilisez un axe qui prend en charge la capture.

AxisIsDisabled

Le bloc fonction ne peut pas être exécuté car l'axe est à l'état Disabled.

Vérifiez que l'axe n'est pas à l'état Disabled lors de la tentative de lancement d'un nouveau bloc fonction.

AxisIsStopping

Le bloc fonction ne peut pas être exécuté car un bloc fonction MC_Stop est actif et l'axe est à l'état Stopping.

Vérifiez que l'axe n'est pas à l'état Stopping lors de la tentative de lancement d'un nouveau bloc fonction.

AxisNotHomed

L'axe n'est pas en position d'origine (indicateur xHomed de l'axe : FALSE).

Mettez l'axe en position d'origine pour obtenir un point zéro valide pour démarrer un mouvement par rapport au point zéro.

DecelerationOutOfRange

La valeur de l'entrée Deceleration est inférieure ou égale à zéro.

Indiquez une valeur positive (supérieure à zéro) à l'entrée Deceleration.

DirectionInvalid

La valeur de l'entrée Direction n'est pas valide.

Utilisez uniquement les éléments suivants de MC_Direction :

oPour MC_MoveAbsolute :

oPositiveDirection

oNegativeDirection

oShortestWay

oPour MC_MoveVelocity :

oPositiveDirection

oNegativeDirection

IfMotionCommandNotSupported

L'axe connecté ne prend pas en charge toutes les fonctions nécessaires.

Vérifiez que l'axe connecté implémente l'interface IF_MotionCommand de la bibliothèque MotionInterface.

JerkOutOfRange

La valeur de l'entrée Jerk est inférieure à zéro.

Indiquez une valeur positive ou zéro à l'entrée Jerk.

NoBusCommunication

Le bus de terrain n'est pas à l'état Operational (Sercos : phase 4).

Vérifiez que le bus de terrain est à l'état Operational (Sercos : phase 4) au front montant de l'entrée Execute et durant l'exécution.

Ok

Message d'état

-

OutOfMemory

Mémoire insuffisante pour la commande de mouvement.

Réduisez la mémoire requise par votre application.

PositionOutsideModulo

La position cible est hors de la plage modulo de l'axe.

Définissez la position cible à une valeur comprise entre la plage modulo (de 0 à la valeur modulo de l'axe).

UnexpectedReturnValue

Valeur de retour du système indéterminable.

Contactez le représentant Schneider Electric.

VelocityOutOfRange

La valeur de l'entrée Velocity est inférieure ou égale à zéro.

Indiquez une valeur positive (supérieure à zéro) à l'entrée Velocity.