Avec Sercos, la communication s’effectue à intervalles cycliques. Les spécifications Sercos prévoient des cycles compris entre 31,25 µs à 65 ms. Le Modicon M262 Motion Controller propose des cycles de 1 ms, 2 ms ou 4 ms. La sélection de la durée de cycle appropriée dépend de plusieurs facteurs, comme les conditions requises par l’application, le matériel installé, le volume de données à transférer, etc.
Le cycle de communication est divisé en deux canaux logiques : le canal temps réel (RTC) et le canal de communication unifiée (UCC). L’illustration suivante présente un cycle de communication Sercos en phase de communication CP4 :
Les MDT et les AT sont transmis dans le canal temps réel. Le nombre maximum de MDT et d’AT par cycle est de quatre chacun (MDT0 à MDT3 et AT0 à AT3), comme le montre l’illustration. Au moins un MDT et un AT doivent être transmis pendant un cycle. Pour plus d’informations sur les télégrammes Sercos, consultez le chapitre Télégramme Sercos.
Le cycle de communication débute lorsque le MST (en-tête avec signal de synchronisation) d’un MDT0 est terminé. Le cycle de communication prend fin avec le MST du MDT0 suivant.
Une fois les MDT et AT transmis, Sercos libère l’intervalle calculé pour l’émission des trames Ethernet via le canal de communication unifiée (UCC). Ce canal est fermé avant l’envoi du MST suivant, pour débuter un nouveau cycle. Selon la configuration, il est également possible de transmettre les MDT, d’ouvrir l’UCC puis de le refermer pour transmettre les AT pendant le cycle en cours.
Communication cyclique entre le maître et les esclaves
Pendant un cycle de communication, le maître envoie les MDT et les AT Sercos. Ils sont transmis à chaque esclave de la ligne ou de l’anneau (selon la position topologique physique sur la ligne ou l’anneau) puis renvoyés au maître par le même chemin (bouclage).
Les MDT et les AT contiennent les données d'application en temps réel dans les connexions du champ de données Sercos transmis via le canal temps réel (RTC). Les valeurs de référence ou cibles d’un variateur dans les MDT, les valeurs réelles envoyées par le variateur dans les AT ou les données d’E/S échangées avec un module d’E/S sont des exemples typiques de données d'application.
Communication cyclique entre esclaves (Communication croisée)
Sercos permet des communications poste à poste entre chaque esclave pendant un cycle de communication, ce que l’on appelle une communication croisée (CC). Dans une architecture de communication exclusivement maître-à-esclave, il est impossible à un esclave de transmettre des données à un autre esclave pendant un cycle de communication. En fait, les données sont transmises d’un esclave au maître, lequel les transmet à l'autre esclave pendant le cycle de communication suivant. Ce qui génère des retards par la multiplication des cycles et augmente la charge de travail du maître.
Par exemple, si plusieurs axes doivent être synchronisés avec un signal envoyé par un codeur physique dans un système exclusivement maître à esclave, le maître doit recevoir le signal du codeur pendant un cycle et le transmettre aux variateurs des axes pendant le cycle suivant.
Sercos autorise une communication cyclique entre esclaves, à l’aide des AT qui sont transmis d’un esclave à un autre. Grâce au bouclage en fin de ligne, chaque AT envoie les données deux fois (sauf le dernier esclave de la ligne) pour qu’un esclave puisse accéder aux données à partir d’un esclave suivant.
Communication Sercos non cyclique via le RTC
Le canal de service (SVC) fait partie du champ de données Sercos et utilise le RTC. Cependant, les données transmises via le SVC ne sont pas cycliques. Le maître utilise le SVC pour lire et écrire les valeurs des paramètres Sercos d’un esclave ou exécuter des commandes de procédure.
La lecture ou l’écriture d'un paramètre, ou encore l’exécution d’une commande de procédure plus complexe, sont des opérations qui peuvent durer plusieurs cycles et ne sont pas cycliques. Le temps requis pour lire ou écrire un paramètre dépend de la durée du cycle, de l’application, du volume de données et de plusieurs autres facteurs.
La communication via le SVC est possible dans les phases de communication CP2, CP3 et CP4.
Communication Ethernet non cyclique via l’UCC
La partie du télégramme Sercos n’est pas requise pour la communication RTC disponible pour la communication non en temps réel et non cyclique via le canal de communication unifiée (UCC). L’UCC permet de transmettre des télégrammes Ethernet (ETH) avec des protocoles IP (comme TCP/IP et UDP/IP).
Les appareils Sercos prennent en charge la transmission de trames UCC via leur interface Sercos. Un appareil Sercos peut, par exemple, fournir un serveur Web pour autoriser une communication HTTP. De plus, l’UCC permet de transmettre des trames provenant d'autres bus de terrain Ethernet sur un bus Sercos.
Le volume de données transmis pendant la partie RTC d’un cycle détermine le temps et le volume de données alloués au trafic UCC.
