Master

Axis_Ref

对将执行功能块的轴的引用。

Slave

Axis_Ref

对将执行功能块的轴的引用。

Execute

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

输入 Execute 的上升沿可启动功能块。功能块持续执行，且输出 Busy 设置为 TRUE。

此功能块可在执行期间重启。目标值将被上升沿出现时该点的新值所覆盖。

CamTableID

MC_CAM_ID

要使用的 CAM 表的标识符。

数据类型 MC_CAM_ID 是 CommonMotionTypes 库的 ST_MultiCam 的别名。有关详细信息，请参阅 CommonMotionTypes 库指南。

BufferMode

MC_Buffer_Mode

缺省值：Aborting

缓冲模式。

可能的值：

o值 Aborting

o值 Buffered

有关值描述，请参阅 MC_Buffer_Mode。

Periodic

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

TRUE 启动 MC_CamIn 的周期模式。此模式连续重复执行 CAM。

FALSE 在单次模式中启动 CAM。如果最近边缘（第一个或最后一个 CAM 点）的从站轴位置在定义的范围之外，则冻结此从站轴位置，即，如果 CAM 在定义的范围之外，则从站轴静止（但仍处于 SynchronizedMotion 状态）。

注意： 无论是在周期模式还是在单次模式中启动 CAM，它都会指示 EndOfProfile，并且在达到 EndOfProfile 时（即便 CAM 被定义为周期模式），缓存的运动作业（如果存在这样的作业）激活。

MasterStartMode

MC_Master_Start_Mode

缺省值：Absolute

可能的值：

o值 Absolute

o值 Relative

有关值描述，请参阅 MC_Master_Start_Mode。

SlaveStartMode

MC_Slave_Start_Mode

缺省值：Relative

可能的值：

o值 Relative

o值 RampIn

有关值描述，请参阅 MC_Slave Start_Mode。

RampInDirection

MC_Direction

在从站轴为模数轴的情况下，接合的斜坡逼近方向。此方向是斜坡逼近机制自从站轴的位置（而不是 CAM 轨迹的 Y 周期）到绝对目标的方向（其中 MC_CamIn 被视为 InSync）。

如果从站轴不是模数轴，则此输入的值没有任何效用。

缺省值：PositiveDirection

可能的值：

o值 PositiveDirection：

o值 NegativeDirection

o值 ShortestWay

有关值描述，请参阅 MC_Direction。

VelocityOffsetRampIn

LREAL

值范围：-2147483648...2147483647

缺省值：0

以用户自定义单位表示的斜坡逼近机制的速度偏移。

AccelerationOffsetRampIn

LREAL

值范围：任意正 LREAL 值

缺省值：0

以用户自定义单位表示的斜坡逼近机制的加速度偏移。

DecelerationOffsetRampIn

LREAL

值范围：任意正 LREAL 值

缺省值：0

以用户自定义单位表示的斜坡逼近机制的减速度偏移。

JerkOffsetRampIn

LREAL

值范围：任意正 LREAL 值和零

o正值：变化率限值（单位/s³）（加速度修改的最大变化率）。

o零：变化率限值已禁用。加速度瞬间从零跳至最大加速度（无限变化率）。

缺省值：0

InSync

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

oTRUE：如果轴已接合且 CAM 已被处理。

Busy

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

oFALSE：功能块不处于正被执行状态。

oTRUE：功能块正在执行中。

Active

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

oFALSE：功能块不控制轴的运动。

oTRUE：功能块控制轴的运动。

CommandAborted

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

oFALSE：执行尚未中止。

oTRUE：执行已被另一个功能块所中止。

Error

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

oFALSE：功能块正在执行，且执行期间未检测到错误。

oTRUE：已在执行功能块时检出错误。

ErrorID

ET_Result

此枚举提供诊断信息。

EndOfProfile

BOOL

值范围：FALSE，TRUE。

缺省值: FALSE。

TRUE：在已完成 CAM 的最后一段之后。

RampInDuration

TIME

指示在斜坡逼近操作完成并且将输出 InSync 设置为 TRUE 之前的剩余时间。

AxisInErrorStop

由于检测到轴错误且轴处于运行状态 ErrorStop，因此无法执行功能块。

打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 ErrorStop。

AxisInvalid

未为输入 Axis 指定轴，或者指定的轴不支持所需的功能。

对于 MC_Touchprobe 和 MC_AbortTrigger：指定的轴不支持捕捉。

将要执行功能块的轴连接到输入 Axis。

对于 MC_Touchprobe 和 MC_AbortTrigger：使用支持捕捉的轴。

AxisIsDisabled

由于轴处于运行状态 Disabled，因此无法执行功能块。

打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 Disabled。

AxisIsStopping

由于 MC_Stop 功能块已激活且轴处于运行状态 Stopping，因此无法执行功能块。

打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 Stopping。

IfMotionCommandNotSupported

连接的轴不支持所有需要的功能。

确认连接的轴实现了 MotionInterface 库的 IF_MotionCommand 接口。

InvalidC

电子 CAM 的其中一个点具有无效 C 值。

C 是电子 CAM 的下一个曲线段。C 的允许值：0 < C ≤ 1。

InvalidCamTableID

电子 CAM 的定义无效。

确认通过输入 CamTableID 为 MC_CamIn 提供了正确的 CAM 表。

InvalidK

电子 CAM 的其中一个点具有无效 K 值。

K 是电子 CAM 的在定义 K 的位置处的曲率。对于简单正弦 (ET_CamType = SimplSin) 和五次一般多项式 (ET_CamType = Poly5Com)，这个值必须为 0。

InvalidLambda

电子 CAM 的其中一个点具有无效 Lambda 值。

Lambda 是位于拐点前的下一个 CAM 段的值。Lambda 的允许值：0 < Lambda < 1。

InvalidM

电子 CAM 的其中一个点具有无效 M 值。

M 是电子 CAM 的在定义 M 的位置处的斜率。

MasterAxisNotHomed

主站轴尚未执行基准点定位。

如要使用 mcAbsolute 为 MC_Master_Start_Mode 运行 MC_CamIn，需要执行了基准点定位的主站轴。

MasterInvalid

输入 Master 处的对象无效。

提供对将执行功能块的轴的有效引用（来自“设备树”的对象，如轴或编码器）。

NoBusCommunication

现场总线未处于 Operational 状态（Sercos：阶段 4）。

确认在输入 Execute 的上升沿以及在执行期间，现场总线处于 Operational（Sercos：阶段 4）。

OutOfMemory

内存不足，无法执行运动命令。

减小应用程序对内存的需求。

UnexpectedReturnValue

系统的返回值无法确定。

请联系 Schneider Electric 服务代表。