数据类型 Axis_Ref 是 MotionInterface 库的接口 IF_Axis 的别名。有关详细信息，请参阅 MotionInterface 库指南。
此数据类型定义新/缓存的运动相对于正在进行的运动的启动方法。
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名称 |
值 |
描述 |
|---|---|---|
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Aborting |
0 |
正在进行的运动被中止，且在下一个可能的实时循环中立即执行新运动。 |
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Buffered |
1 |
一旦正在进行的运动达到其稳定状态，便执行新/缓存的运动，这对应于功能块输出 Done、InVelocity、InSync 或 EndOfCycle，具体取决于正在进行的运动。当前一个作业达到其稳定状态时，缓存的作业在实时循环中立即激活。它不需要等到输出随后在下一个应用程序任务循环中实现。 |
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BlendingLow(1) |
2 |
一旦正在进行的运动已完成，便执行新/缓存的运动，但这两种运动之间不存在静止状态。转换是以正在进行的运动和新/缓存的运动的两个速度值中较低的速度值来执行的。 |
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BlendingPrevious(1) |
3 |
一旦正在进行的运动已完成，便执行新/缓存的运动，但这两种运动之间不存在静止状态。转换是以正在进行的运动的速度值来执行的。 |
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BlendingNext(1) |
4 |
一旦正在进行的运动已完成，便执行新/缓存的运动，但这两种运动之间不存在静止状态。转换是以新/缓存的运动的速度值来执行的。 |
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BlendingHigh(1) |
5 |
一旦正在进行的运动已完成，便执行新/缓存的运动，但这两种运动之间不存在静止状态。转换是以正在进行的运动和新/缓存的运动的两个速度值中较高的速度值来执行的。 |
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(1) 仅适用于功能块 MC_MoveVelocity、MC_MoveAbsolute、MC_MoveAdditive 和 MC_MoveRelative。 |
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下表详细介绍了不同功能块的缓存 (MC_BufferMode.Buffered) 是如何工作的：
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功能块 |
可以将功能块的运动指定作为缓存的运动 |
缓存的运动可以沿循功能块的运动 |
缓存命令的激活条件 |
|---|---|---|---|
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否 |
否(1) |
- |
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是 |
是 |
InVelocity |
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是 |
是 |
Done |
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|
是 |
是 |
Done |
|
|
是 |
是 |
Done |
|
|
是 |
是 |
Done |
|
|
否 |
是 |
Done 和输入 Execute 设置为 FALSE |
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是 |
是 |
Done |
|
|
是 |
是(1) |
EndOfProfile，无论输入 Periodic 是设置为 TRUE 还是设置为 FALSE |
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|
是 |
是 |
InGear |
|
|
是 |
否 |
- |
|
|
否 |
否 |
- |
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(1) 不同于 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 规范。 |
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控制器在与（比如计算循环参考和目标值的）实时运动任务分开的任务中执行（调用运动控制功能块的）用户应用程序任务。如要在已激活的功能块达到其稳定状态（Done、inVelocity、EndOfProfile、InGear）的同一 Sercos 循环中启动功能块，则需要提前缓存此功能块。如果通过（比如）前一个功能块的 EndOfProfile 信号而不是通过缓存此信号来触发下一个功能块的启动 (Execute)，则会导致一个或多个延迟循环，在此延迟循环期间，没有功能块被激活，且轴保持在静止状态。有关详细信息，请参阅任务概念。
此数据类型定义运动方向。
对于 MC_MoveVelocity 和 MC_MoveRelative，此方向能够（通过反转速度或距离的正负符号来）使运动方向反转。这一操作不受轴类型（模式或线性）影响。
对于 MC_MoveAbsolute 以及 MC_CamIn 的斜坡逼近功能，方向输入指定的是逼近绝对目标位置时所沿循的方向。对于这些功能块，仅为模数轴考虑此方向。对于线性轴，则会忽略此方向（因为线性轴上的绝对位置逼近发生在仅算术上可能的方向）。
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名称 |
值 |
描述 |
|---|---|---|
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PositiveDirection |
0 |
正运动方向 |
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NegativeDirection |
1 |
负运动方向 |
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ShortestWay(1) |
2 |
运动方向取决于距离目标位置行程最短的是正向运动还是负向运动。 |
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(1) 仅适用于功能块 MC_MoveAbsolute 和 MC_CamIn。 |
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名称 |
值 |
描述 |
|---|---|---|
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Absolute |
0 |
CAM 在等于运动开始时的绝对主站轴位置的 X 坐标处开始。 |
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Relative |
1 |
CAM 在等于第一个 CAM 点的 X 坐标的 X 坐标处开始，此第一个 CAM 点被假设为与运动开始时的主站轴位置相关。 |
注意： 在 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 中，存在数据类型 MC_Start_Mode，以及两个布尔标志 MasterAbsolute 和 SlaveAbsolute。为了更加简明，此库改为实现两种数据类型 MC_Master_Start_Mode（MC_Start_Mode 和 MasterAbsolute 的组合）和 MC_Slave_Start_Mode（MC_Start_Mode 和 SlaveAbsolute 的组合）。后一种类型还包含 RampIn 模式。
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名称 |
值 |
描述 |
|---|---|---|
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Relative |
1 |
CAM 在 f(X start) 定义的 Y 坐标处开始，其中 f() 是 CAM 函数，X start 由主站起始模式决定 (MC_Master_Start_Mode)。这个 Y 坐标与当前从站轴位置相关。 |
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RampIn |
2 |
假设绝对从站轴位置应等于用于要同步的 CAM 的 CAM Y 坐标。 在一开始，CAM 以类似于相对于从站运动的方式开始，这就意味着，在 CAM 开始时，f(X start) 与绝对从站轴位置相关。然后执行斜坡逼近运动，这会使从站轴偏移以便使得轴位置的坐标系与 Y 轴坐标系一致。 |
注意： 在 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 中，存在数据类型 MC_Start_Mode，以及两个布尔标志 MasterAbsolute 和 SlaveAbsolute。为了更加简明，此库改为实现两种数据类型 MC_Master_Start_Mode（MC_Start_Mode 和 MasterAbsolute 的组合）和 MC_Slave_Start_Mode（MC_Start_Mode 和 SlaveAbsolute 的组合）。后一种类型还包含 RampIn 模式。
MC_Trigger_Ref 是 DAL.IF_Trigger 的别名。这是一种用于 MC_TouchProbe 和 MC_AbortTrigger 的输入类型，旨在将功能块连接到相应的 TouchProbe，类似于 Axis_Ref。
接口 MC_Trigger_Ref/DAL.IF_Trigger 提供 UINT 类型的属性 CaptureEdge，此属性的值可以在 0 至 2 的范围内。
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名称 |
值 |
描述 |
|---|---|---|
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FallingEdge |
0 |
下降沿 |
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RisingEdge |
1 |
上升沿 |
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BothEdges |
2 |
上升沿和下降沿 |
