MC_CustomJob

功能描述

此功能块用于通过自定义算法来控制轴，此算法能够计算 PLC 代码中轴的循环设定位置、速度和加速度。

为了对运动轨迹编程而创建的功能块必须扩展 MotionInterface 库的 FB_CustomJobBase。然后，此功能块在输入 CustomJob 处提供。

库名称和命名空间

库名称：PLCopen MC part 1

命名空间：PLCO

图形表示形式

输入

输入	数据类型	描述
Master	Axis_Ref	对将执行功能块的轴的引用。如果自定义作业（输入 CustomJob 处提供）不使用主站轴，则可以不进行分配。如果分配了轴，那么在为定义运动轨迹而回调用户功能块时，会获取主站轴的运动值。否则，主站轴的运动值为零。
Axis	Axis_Ref	对将执行功能块的轴的引用。
Execute	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。输入 Execute 的上升沿可启动功能块。功能块持续执行，且输出 Busy 设置为 TRUE。此功能块可在执行期间重启。目标值将被上升沿出现时该点的新值所覆盖。
BufferMode	MC_Buffer_Mode	当功能块在轴上激活时，轴的目标值（位置、速度、加速度）被运动任务循环中的新值覆盖。缺省值：Aborting 缓冲模式。可能的值： o值 Aborting o值 Buffered 有关值描述，请参阅 MC_Buffer_Mode。
CustomJob	MOIN.FB_CustomJobBase	必须衍生自 FB_CustomJobBase 的用户创建功能块类型的实例。此功能块实例可以使用额外的参数（如，目标位置、速度、加速度、变化率等）根据自定义作业所使用的算法的要求来参数化。覆盖以下方法： oCalculateMovement oPrepare oResetJob 不要覆盖此功能块的其他方法。

输出

输出	数据类型	描述
InSteadyState	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值：FALSE，如自定义作业所报告的那样 oFALSE：尚未达到稳定状态或已检出错误。 oTRUE：已达到稳定状态。这样，自定义作业就会指示缓存的作业可被激活。
Busy	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值：FALSE，如自定义作业所报告的那样 oFALSE：功能块不处于正被执行状态。 oTRUE：功能块正在执行中。
Active	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 oFALSE：功能块不控制轴的运动。 oTRUE：功能块控制轴的运动。
CommandAborted	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 oFALSE：执行尚未中止。 oTRUE：执行已被另一个功能块所中止。
Error	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 oFALSE：功能块正在执行，且执行期间未检测到错误。 oTRUE：已在执行功能块时检出错误。
ErrorID	ET_Result	此枚举提供诊断信息。

注：

如果轴用于输入 Master，则会在触发 MC_CustomJob 之前，计算主站轴的用于正在运行的实时循环的新目标值或参考值。这就意味着，当被调用来计算从站轴的相应值时，自定义作业的实现会从主站轴获取最新（从实时循环中新计算得到的）值。

ET_Result 的可能值

ErrorId	原因	纠正
AxisInErrorStop	由于检测到轴错误且轴处于运行状态 ErrorStop，因此无法执行功能块。	打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 ErrorStop。
AxisIsDisabled	由于轴处于运行状态 Disabled，因此无法执行功能块。	打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 Disabled。
AxisIsStopping	由于 MC_Stop 功能块已激活且轴处于运行状态 Stopping，因此无法执行功能块。	打算启动新功能块时，请确认轴未处于运行状态 Stopping。
AxisNotHomed	轴未执行基准点定位（轴的标志 xHomed 为 FALSE）。	对轴执行基准点定位，以获取有效的零点来启动相对于零点的运动。
BufferModeInvalid	输入 BufferMode 处提供了不同于 MC_Buffer_Mode.Aborting 或 MC_Buffer_ModeBuffered 的值。	将 MC_Buffer_Mode.Aborting 或 MC_Buffer_Mode.Buffered 的值提供作为 BufferModeInput（如果先前未提供任何值，则使用 MC_Buffer_Mode.Aborting）。
BufferSaturated	已达到可为轴缓存的最大功能块数量。	在任何时候，仅为给定轴缓存一个功能块。
InternalErrorInCyclicCalculation	FB_CustomJobBAse 返回了无效 LREAL 值。	纠正 FB_CustomJobBAse 的实现，使得它不返回无效 LREAL 值（无限元和 NaN（非数字）是无效的 LREAL 值）。
NoBusCommunication	现场总线未处于 Operational 状态（Sercos：阶段 4）。	确认在输入 Execute 的上升沿以及在执行期间，现场总线处于 Operational（Sercos：阶段 4）。
NotSupportedWithFeedbackAxis	运行自定义作业期间，不允许执行命令。	在 Motion Controller 应用程序中，为 MC_CustomJob 实现功能块。
OutOfMemory	内存不足，无法执行运动命令。	减小应用程序对内存的需求。
UnexpectedReturnValue	系统的返回值无法确定。	请联系 Schneider Electric 服务代表。