PTO 配置

概述

在控制器上可配置 1 个 PTO。

硬件配置

配置的 PTO 使用 2 路快速/脉冲输出用于脉冲和方向，并使用 1 路数字量输入（一个可选配置的辅助输入）。

打开配置窗口

步骤	操作
1	在设备树中，双击 HMISCUxx5 > 内嵌功能 > PTO_PWM。结果：PTO_PWM 窗口随即显示。
2	在 PTO0• > 模式下拉菜单中选择 PTO。
3	此时创建一个 PTO 实例，可以在变量字段中对其进行重命名。缺省名称是：PTO00。

步骤

操作

在设备树中，双击 HMISCUxx5 > 内嵌功能 > PTO_PWM。

结果：PTO_PWM 窗口随即显示。

在 PTO0• > 模式下拉菜单中选择 PTO。

此时创建一个 PTO 实例，可以在变量字段中对其进行重命名。

缺省名称是：PTO00。

配置窗口描述

下表描述了在 PTO 模式下配置嵌入式 PTO_PWM 时可用的各个参数：

参数		值	缺省值	单位	描述
模式		未使用 PTO PWM	未使用	–	选择的模式为 PTO。
输出模式		脉冲/方向方向/脉冲	脉冲/方向	–	输出生成模式
加速度/减速度	加速度/减速度单位	毫秒赫兹/毫秒	毫秒	–	加速度/减速度单位注意：在毫秒和赫兹/毫秒之间更改此设置时，最大加速度、最大减速度和减速度快速停止将在用户界面中自动转换。
	加速度最大值	1...49999	20	毫秒	当加速度/减速度单位设置为毫秒时的加速时间最小值。
	加速度最大值	1...50000	2500	赫兹/毫秒	当加速度/减速度单位设置为赫兹/毫秒时的加速度最大值。
	减速度最大值	1...49999	20	毫秒	当加速度/减速度单位设置为毫秒时的减速时间最小值。
	减速度最大值	1...50000	2500	赫兹/毫秒	当加速度/减速度单位设置为赫兹/毫秒时的减速度最大值。
	减速度快速停止	1...49999	100	毫秒	当加速度/减速度单位设置为毫秒时，将从此时间值计算在减速度快速停止（通过驱动器就绪输入低、超出限制、检测到错误触发）中使用的减速度：减速度快速停止速率 = 最大频率 (Hz) / 减速度快速停止时间（毫秒）。 o因此，实际快速停止减速时间 = 当前频率 / 计算的减速度快速停止速率。 o 如果新计算的减速度小于 1 赫兹/毫秒，则使用的速率将是 1 赫兹/毫秒。注意：如果停止频率配置为 0 Hz，则最后脉冲周期的频率 = 圆整为最接近整数的 SQRT（（以赫兹/秒为单位的减速度）/ 2）。请参阅附录，了解详细信息。
	减速度快速停止	1...50000	500	赫兹/毫秒
频率	开始	0...50000	0	Hz	在执行 PTOMoveRelative 时，加速期间的第一个脉冲周期将以此频率开始。注意：如果起始频率设置为 0 Hz，则实际起始频率 = 圆整为最接近整数的 SQRT（（以赫兹/秒为单位的加速度）/ 2）。请参阅附录，了解详细信息。
	停止	0...50000	0	Hz	在执行 PTOMoveRelative、PTOStop、减速度快速停止时，减速期间的最后一个脉冲周期将以此频率结束。注意：如果停止频率设置为 0 Hz，则实际停止频率 = 圆整为最接近整数的 SQRT（（以赫兹/秒为单位的减速度）/ 2）。请参阅附录，了解详细信息。
	最大值	1...50000	50000	Hz	PTOMoveRelative 功能块在操作期间允许的最大频率。高于此值（如果已在运动功能块中设置）的频率将返回错误。
辅助输入	AUX	未使用驱动器就绪	未使用	–	专用于驱动器就绪信息的特定输入。注意：在 HMI SCU 上不支持参考点检测（起点）。
辅助输入	AUX 过滤器	3 12	3	毫秒	过滤值减少了辅助输入上的跳动影响

以下示例显示了使用以下设置的实际快速停止减速时间：

参数	值	单位
减速度快速停止	10,000	毫秒
最大频率	50,000	Hz

当正在运行的运动命令的当前频率达到 10,000 Hz 时，以及由于错误而触发快速停止（例如，一个运动正在进行时触发另一个 PTOMoveRelative）时：

o减速度快速停止速率 = 最大频率 / 减速度快速停止时间 = 50,000 Hz / 10,000 ms = 5 Hz/ms

o由于当前频率是 10,000 Hz，因此实际减速度快速停止时间 = 当前频率 / 减速度快速停止速率 = 10,000 Hz / 5 Hz/m = 2000 ms

配置 PTO 通道

步骤	操作
1	通过在 PTO0• > 模式下拉菜单中选择 PTO 来启用 PTO 通道。
2	在 PTO0• > 输出模式下拉菜单中选择输出生成模式。
3	配置加速度/减速度单位、加速度最大值、减速度最大值和减速度紧急停止参数。
4	配置频率参数：起始、停止和最大频率。
5	还可以启用 AUX 输入。
6	配置 PTO0• > AUX 输入过滤值（如果已在步骤 5 中启用）。

定义的配置可作为配置文件进行查看：