Verhalten in den Betriebsarten

Kommandoverarbeitung

Betriebsartkommandos werden über den Ein-/Ausgangsparameter iq_diCmd an das Crank-Modul übertragen. Ein Kommando ist erfolgreich ausgeführt, wenn das Modul mit iq_diCMD = 0 antwortet, und nicht erfolgreich, wenn das Kommando mit negativem Vorzeichen an iq_diCmd gespiegelt wird.

Betriebsartkommandos sind nicht möglich, wenn eine der Fehlerreaktionen ECO.ET_StandardRe­action.AsyncStop, ECO.ET_StandardReaction.SyncStopEL oder ECO.ET_StandardReaction.SyncStopEH ansteht.

Die Lageregelung kann nicht über das Kommando DriveEnableOn zugeschaltet werden, wenn eine der Fehlerreaktionen ECO.ET_StandardReaction.AsyncStop oder ECO.ET_StandardRe­action.SyncStopEL ansteht.

Tabelle der Betriebsarten

Da das Crank-Modul in den zwei Betriebsarten Crank (Kurbel) oder Axis (Achse) (siehe ET_ControlMode) betrieben werden kann, ergeben sich für die unterstützen Betriebsarten technisch bedingt leichte Unterschiede, die in der folgenden Tabelle dargestellt sind:

x: unterstützt, -: nicht unterstützt

Die Betriebsarten WritePos und RestorePos werden nicht für das Homing im Crank-Modus (ET_ControlMode.Slide) ausgeführt, da die Software diese Schreibvorgänge für die virtuelle Achse i_ifDriveSlide nicht unterstützt.

Die Betriebsart wird für diesen Modus nicht ausgeführt, da der linear bewegte Schlitten durch seine Umkehrpunkte begrenzt ist und somit keine Endlosbewegung im Sinne einer endlos rotierenden Achse ausführen kann.

Die Betriebsart BrakeRelease agiert immer an der Drehachse, unabhängig von der verwendeten Betriebsart.

Modulzustände

Das Crank-Modul nimmt zur Laufzeit definierte Modulzustände durch die Kommandoeingaben des Anwenders ein. Die angezeigten Zustandsdiagramme beschreiben insbesondere, wie eine Betriebsart ausgewählt oder geändert werden muss, und heben die Unterschiede während der Referenzierung hervor.

NoOp

Es ist keine Betriebsart ausgewählt. Das Modul befindet sich in einem Wartezustand.

Der Technologiebaustein PDL.FB_DriveEnable wird angesteuert.

Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:

oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse

oÜberwachung der Hardware-Endschalter

oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit

Mögliche Zustandkommandos

oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.

oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.

Mögliche Betriebsartkommandos

oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.

oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.

oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.

oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.

oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.

oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.

oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.

oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.

oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.

Homing

Die Betriebsart Homing ist ausgewählt. Die Achse wird über den in i_etMode ausgewählten Modus referenziert.

Die Betriebsart wird in den Strukturen ST_Home und ST_Main parametrisiert.

Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_Brake werden angesteuert.

Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:

oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse

oÜberwachung der Hardware-Endschalter

oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit

Mögliche Zustandkommandos

oStart -> Die Referenzierung der Achse wird gestartet.

oHold -> Die Referenzierung der Achse wird gestoppt.

oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.

oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.

Mögliche Betriebsartkommandos

oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.

oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.

oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.

oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.

oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.

oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.

oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.

oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.

oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.

Manual

Die Betriebsart Manual ist ausgewählt. Die Achse kann im Tippbetrieb über die Eingänge i_xJogForw und i_xJogBack angesteuert werden.

Die Betriebsart wird in den Strukturen ST_Manual und ST_Main parametrisiert.

Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_Jogging werden angesteuert.

Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:

oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse

oÜberwachung der Hardware-Endschalter

oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit

Mögliche Zustandkommandos

oi_xJogForw und i_xJogBack der stManual Struktur bewegen die Achse in positiver und negativer Richtung.

oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.

oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.

Mögliche Betriebsartkommandos

oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.

oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.

oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.

oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.

oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.

oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.

oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.

oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.

oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.

Endless

Die Betriebsart Endless ist ausgewählt. Die Achse wird mit (konstanter) Geschwindigkeit endlos in eine Richtung bewegt.

Die Betriebsart wird in den Strukturen ST_EndlessFeed und ST_Main parametrisiert.

Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_EndlessFeed werden angesteuert.

Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:

oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse

oÜberwachung der Hardware-Endschalter

oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit

Mögliche Zustandkommandos

oStart -> Die Endlosbewegung der Achse wird gestartet.

oHold -> Die Endlosbewegung der Achse wird gestoppt.

oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.

oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.

Mögliche Betriebsartkommandos

oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.

oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.

oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.

oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.

oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.

oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.

oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.

oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.

oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.

MultiCam

Die Betriebsart MultiCam ist ausgewählt. Die Achse wird über Kurven als Slave an einen Master angehängt.

Die Betriebsart wird in den Strukturen ST_MultiCam und ST_Main parametrisiert.

Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_MultiCam werden angesteuert.

Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:

oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse

oÜberwachung der Hardware-Endschalter

oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit

Mögliche Zustandkommandos

oStart -> Wurde die Betriebsart über das Kommando CamCs gestartet, wird ein Kaltstart ausgeführt.

 Wurde die Betriebsart über das Kommando CamWs gestartet, wird ein Warmstart vorgewählt. Es wird anschließend auf ein WsStart-Kommando gewartet.

oWsStart -> Nachdem über die Kommandos CamWs - Start der Warmstart vorbereitet wurde, wird mit WsStart die Warmstartbewegung gestartet.

oHold -> Das Startkommando wird zurückgenommen.

oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.

oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.

Mögliche Betriebsartkommandos

oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.

oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.

oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.

oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.

oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.

oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.

oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.

oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.

Positioning

Die Betriebsart Positioning ist ausgewählt. Die Achse wird relativ um eine Strecke oder absolut auf eine Position bewegt.

Die Betriebsart wird in den Strukturen ST_Positioning und ST_Main parametrisiert.

Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_VarioPosJerk werden angesteuert.

In der Betriebsart Positioning darf das Kommando Start durch das Kommando Hold überschrieben werden. Außerdem kann durch den Eingang i_xPosStop der Struktur ST_Main das interne Startbit zurückgesetzt werden, sodass sich die Achse mit dem nächsten Startsignal wieder in Bewegung setzt, ohne ein Hold-Kommando erhalten zu haben.

Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:

oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse

oÜberwachung der Hardware-Endschalter

oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit

Mögliche Zustandkommandos

oStart -> Die Positionierung wird gestartet.

oHold -> Die Positionierung wird gestoppt.

oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.

oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.

Mögliche Betriebsartkommandos

oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.

oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.

oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.

oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.

oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.

oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.

oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.

oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.

oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.

BrakeRelease

Die Betriebsart BrakeRelease ist ausgewählt. Die Achse wird nicht bewegt. Es wird lediglich die Haltebremse der Achse geöffnet und geschlossen.

Die Betriebsart wird in den Strukturen ST_BrakeRelease und ST_Main parametrisiert.

Die Technologiebausteine PDL.FB_DriveEnable und PDL.FB_Brake werden angesteuert.

Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:

oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse

oÜberwachung der Hardware-Endschalter

oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit

Mögliche Zustandkommandos

oStart -> Die Haltebremse wird geöffnet.

oHold -> Die Haltebremse wird geschlossen.

oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.

oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.

Mögliche Betriebsartkommandos

oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.

oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.

oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.

oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.

oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.

oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.

oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.

oAdditionalCs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.

oAdditionalWs -> Es wird in die Betriebsart Additional gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.

Additional

Die Betriebsart Additional ist ausgewählt. In dieser Betriebsart wird ein externer Anwenderbaustein angesteuert. Das AxisModule übernimmt die Lageregelung der Achse sowie das Kommandohandling.

Die Betriebsart wird in den Strukturen ST_AdditionalMode und ST_Main parametrisiert.

Der Technologiebaustein PDL.FB_DriveEnable wird angesteuert.

Es sind grundlegende Überwachungen aktiv:

oÜberwachung der Diagnosemeldungen der Achse

oÜberwachung der Hardware-Endschalter

oÜberwachung der reduzierten Geschwindigkeit

Mögliche Zustandkommandos

oStart -> Das Bit q_xStart der Struktur ST_AdditionalMode wird auf TRUE gesetzt. Wurde die Betriebsart über das Kommando AdditionalCs gestartet, wird ein Kaltstart ausgeführt. Das Bit q_xWsSelect der Struktur ST_AdditionalMode verbleibt auf FALSE.

 Wurde die Betriebsart über das Kommando AdditionalWs gestartet, wird ein Warmstart vorgewählt. Das Bit q_xWsSelect der Struktur ST_AdditionalMode wird auf TRUE gesetzt. Anschließend auf ein WsStart-Kommando gewartet.

oWsStart -> Nachdem über die Kommandos AdditionalWs - Start der Warmstart vorbereitet wurde, wird mit WsStart die Warmstartbewegung gestartet. Das Bit q_xWsStart der Struktur ST_AdditionalMode wird auf TRUE gesetzt.

oHold -> Der externe Baustein wird gestoppt. Das Bit q_xStart der Struktur ST_AdditionalMode wird auf FALSE gesetzt.

oDriveEnableOn -> Die Lageregelung der Achse wird aktiviert.

oDriveEnableOff -> Die Lageregelung der Achse wird deaktiviert.

Mögliche Betriebsartkommandos

oStop -> Es wird in die Betriebsart NoOp gewechselt.

oHoming -> Es wird in die Betriebsart Homing gewechselt.

oCamCs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Kaltstart vorgewählt.

oCamWs -> Es wird in die Betriebsart MultiCam gewechselt und ein Warmstart vorgewählt.

oManual -> Es wird in die Betriebsart Manual gewechselt.

oEndless -> Es wird in die Betriebsart Endless gewechselt.

oPositioning -> Es wird in die Betriebsart Positioning gewechselt.

oBrakeRelease -> Es wird in die Betriebsart BrakeRelease gewechselt.

Modulzustände für Betriebsarten und Kommandos

Das folgende Diagramm (Statechart) zeigt die wesentlichen Zustände, die das Crank-Modul zur Laufzeit durch Kommandoeingaben des Benutzers einnehmen kann.

Wesentliche Zustände des Crank Moduls

 

 

Wenn das Modul eingeschaltet (i_xEnable=TRUE) ist, befindet es sich zunächst im Leerlauf (Idle bzw. q_etOpMode=NoOp). Aus dem Leerlauf heraus können die unterstützten Betriebsarten des Crank-Moduls angewählt werden.

Wenn die Betriebsart ausgewählt wird (z. B. Homing), geht das Modul in den Bereitschaftsmodus über und wartet auf ein Start-Kommando des Benutzers. Das Start-Kommando kann dabei ein Kaltstart- (Start) oder ein Warmstart-Kommando (WsStart) sein.

Beim Start-Kommando wechselt das Crank-Modul zur Bewegungsaufgabe (Ausführen), die zuvor über die Betriebsart angegeben wurde, und führt sie aus.

Die Ausführung kann über ein Hold-Kommando angehalten werden, ohne dass die zuvor ausgewählte Betriebsart verlassen wird. Das Modul geht wieder in Bereitschaft und wartet auf ein weiteres Start-Kommando. Bei Ausgabe des Start-Kommandos beginnt die Ausführung der Bewegung in der gewählten Betriebsart erneut.

Wenn die Ausführung über ein Stop-Kommando angehalten wurde, beendet das Modul die gewählte Betriebsart und wechselt in den Leerlauf. Anschließend kann eine neue Betriebsart gewählt und vom Leerlauf aus gestartet werden.

Wechsel der Betriebsart

Zur Vereinfachung des Benutzerprogramms kann die Betriebsart ohne Verwendung des Stop-Kommandos gewechselt werden. Anstelle des Stop-Kommandos wird eine neue Betriebsart angegeben und das Crank-Modul wechselt automatisch über die Zustände Finishing und Idle zu Ready. Von dieser Stelle aus ist dann wieder das Start-Kommando einzuleiten, um die Bewegungsaufgabe auszuführen.

Wenn Sie in die Betriebsart MultiCam, EndlessFeed oder Positioning wechseln möchten, müssen Sie bedenken, dass das Homing des Crank-Moduls zuvor durchgeführt werden muss.

Vereinfachter Wechsel der Betriebsart

 

 

Die vorherige Abbildung zeigt, wie die gewünschte Betriebsart bereits während der Ausführung der ursprünglichen Bewegungsaufgabe (Kommando = "New OpMode") an das Modul gesendet wurde. Das Modul beendet die Bewegungsaufgabe und die Betriebsart und wechselt selbsttätig vom Leerlauf in den Bereitschaftsmodus, um auf das Start-Kommando des Benutzers zu warten.

Betriebsarten Positioning, Endless und MultiCam

Das Homing des Crank-Moduls (q_xHomed= TRUE) muss durchgeführt werden, bevor die Betriebsarten Positioning, Endless oder MultiCam ausgewählt werden. Ist das Modul zu diesem Zeitpunkt nicht ordnungsgemäß referenziert, wird eine Reaktion ausgelöst und ein Fehler ausgegeben. Die folgende Abbildung zeigt die Anforderung des ordnungsgemäßen Homing für die Auswahl der Betriebsart MultiCam (Kommando=MultiCam [Homed]).

Vorbedingung Referenzierung (Homing) bei Anwahl von Positioning, EndlessFeed oder MultiCam

 

 

Betriebsart Homing

Die Betriebsart Homing muss als in sich geschlossene Bewegung mit einem angegebenen Ende der Bewegung ausgeführt werden. Die Bewegungsaufgabe gilt als abgeschlossen, wenn das Crank-Modul erfolgreich referenziert (siehe Homed in der folgenden Abbildung) wurde.

Betriebsart Homing

 

 

Im Unterschied zu den Betriebsarten Manual, MultiCam, Endless, Positioning, BrakeRelease und Additional bei denen die Bewegungsaufgabe nicht als abgeschlossen angesehen wird, geht das Crank-Modul nach erfolgreichem Homing automatisch in den Bereitschaftsmodus über (siehe Homed in obiger Abbildung), um auf ein weiteres Start-Kommando des Anwenders zu warten.