FB_EllipticSpline - CalcHalfSpline (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Berechnen von Kurvenpunkten für eine elliptische Kurve.

Beschreibung

Auf der Grundlage der Eingänge i_stStart und i_stTarget und des Werts der Eigenschaft udiNumberOfSplinePoints berechnet diese Methode eine Positionstabelle für eine Kurveninterpolation im dreidimensionalen Raum. Die Verfahrbewegung entlang dieser Positionen kann mit dem Fahrbefehl IF_RobotMotion.MoveS realisiert werden. Eine Positionstabelle wird von der Startposition bis zur Zielposition sowie von der Zielposition bis zur Startposition berechnet. Dazu wird immer ein ellipsenförmiger Halbast berechnet: von der Startposition hinunter oder bis zur Zielposition.

Halbe Kurve von der Startposition bis zur Zielposition:

Halbe Kurve von der Startposition bis hinunter zur Zielposition:

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stStart	PDL.ST_Vector3D	Startposition in kartesischen Koordinaten Wertebereich: i_stStart.lrX / lrY <> i_stTarget.lrX / lrY
i_stTarget	PDL.ST_Vector3D	Zielposition in kartesischen Koordinaten Wertebereich: i_stStart.lrX / lrY <> i_stTarget.lrX / lrY

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_stStart

PDL.ST_Vector3D

Startposition in kartesischen Koordinaten

Wertebereich: i_stStart.lrX / lrY <> i_stTarget.lrX / lrY

i_stTarget

PDL.ST_Vector3D

Zielposition in kartesischen Koordinaten

Wertebereich: i_stStart.lrX / lrY <> i_stTarget.lrX / lrY

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_stForward	ST_SplineTable	Berechnete Kurventabelle von der Start- bis zur Endposition.
q_stReverse	ST_SplineTable	Berechnete Kurventabelle von der End- bis zur Startposition.
q_lrSplineLength	LREAL	Resultierende Länge der linearen Verbindungen zwischen den Kurvenpunkten der elliptischen Kurve.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	IdenticalHeight	165	Die Höhen sind identisch.
InputParameterInvalid	IdenticalPosition	163	Die Positionen sind identisch.
InputParameterInvalid	NumberOfSplinePointsRange	89	Die Anzahl der Kurvenpunkte ist außerhalb des Bereichs.

IdenticalHeight

Enumerationsname:	IdenticalHeight
Enumerationswert:	165
Beschreibung:	Die Höhen sind identisch.

Problem	Ursache	Lösung
Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.	Die kartesische Komponente Z der Startposition (i_stStart) und der Zielposition (i_stTarget) ist in einem Bereich von 0,001 identisch.	Darauf achten, dass die Werte nicht wechselseitig identisch sind.

IdenticalPosition

Enumerationsname:	IdenticalPosition
Enumerationswert:	163
Beschreibung:	Die Positionen sind identisch.

Problem	Ursache	Lösung
Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.	Die kartesischen Komponenten X und Y der Startposition (i_stStart) und der Zielposition (i_stTarget) sind in einem Bereich von 0,001 identisch.	Darauf achten, dass beide Werte nicht wechselseitig identisch sind.

NumberOfSplinePointsRange

Enumerationsname:	NumberOfSplinePointsRange
Enumerationswert:	89
Beschreibung:	Die Anzahl der Kurvenpunkte ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.	Der bei der Eigenschaft udiNumberOfSplinePoints übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Darauf achten, dass udiNumberOfSplinePoints größer oder gleich 3 ist. Darauf achten, dass udiNumberOfSplinePoints kleiner oder gleich 98 ist.

Problem

Ursache

Lösung

Die Berechnung der elliptischen Kurve war nicht erfolgreich.

Der bei der Eigenschaft udiNumberOfSplinePoints übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Darauf achten, dass udiNumberOfSplinePoints größer oder gleich 3 ist.

Darauf achten, dass udiNumberOfSplinePoints kleiner oder gleich 98 ist.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Berechnung der elliptischen Kurve war erfolgreich.