IF_RobotMotion - MoveJ (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.8.2.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Punkt-zu-Punkt-Bewegung im dreidimensionalen Raum.

Beschreibung

Mit der Methode MoveJ kann ein Fahrauftrag abgesetzt werden, um in eine Punkt-zu-Punkt-Bewegung zu einer Zielposition im dreidimensionalen Raum zu wechseln.

Mit dieser Methode kann die Roboterarmkonfiguration geändert werden.

ET_ArmConfiguration.Right

ET_ArmConfiguration.Left

Wenn eine Änderung der Armkonfiguration angefordert wird, die eine Segmentlänge von 0 zur Folge hat (Start und Ziel sind identisch, Winkel der Achse B = 0°), dann erfolgt die Änderung am Start des nächsten Segments, das eine TCP-Bewegung (Segmentlänge <> 0) beinhaltet.

Für ausführliche Informationen zu ET_ArmConfiguration.InnerLeft und ET_ArmConfiguration.InnerRight, siehe auch Kapitel Verhalten mit Armkonfiguration InnerRight/InnerLeft.

Einschränkungen

Eine Änderung der Armkonfiguration ist nicht möglich, wenn Tracking aktiviert ist (Koordinatensystem <> CSR). In diesem Fall wird der Fahrbefehl abgelehnt.

Wenn ein Tracking innerhalb eines MoveJ-Segments angefordert wird, dann wird das Tracking-Offset zur Bahnposition der Armkonfigurationsänderung verschoben.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stTarget	PDL.ST_Vector3D	Zielpositionskoordinaten des Fahrauftrags im dreidimensionalen Raum.
i_etArmCofiguration	ET_ArmConfiguration	Konfiguration der Zielarmkonfiguration. Gültige Werte: oET_ArmConfiguration.Right oET_ArmConfiguration.Left oET_ArmConfiguration.InnerRight oET_ArmConfiguration.InnerLeft
i_lrMaxZone	LREAL	Konfiguration der maximalen Größe der Überschleifzone des Fahrauftrags. Wertebereich: i_lrMaxZone ≥ 0,0
i_udiSegmentId	UDINT	ID des Fahrauftrags. Die ID eines Fahrauftrags in einer verbundenen Bahn muss eindeutig sein. Wertebereich: i_udiSegmentId > 0

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
OK	IdenticalTarget	14	Ein Fahrbefehl ist an eine identische Zielposition geschickt worden.
OK	NewConnectedPath	43	Es wird eine neue verbundene Bahn angelegt.
ExecutionAborted	CommandRefused	10	Der Befehl wurde abgewiesen.
ExecutionAborted	TransformationInvalid	112	Die Transformation ist ungültig.
ExecutionAborted	ConfigInvalid	1	Die Konfiguration ist ungültig.
ExecutionAborted	Disabled	51	Deaktiviert
ExecutionAborted	StartOffsetRange	116	Das Start-Offset liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	NoMoreConnectedPathsAvailable	87	Es stehen keine weiteren verbundenen Bahnen zur Verfügung.
ExecutionAborted	NoMoreZonesAvailable	88	Es stehen keine weiteren Zonen zur Verfügung.
ExecutionAborted	NotReady	77	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.
ExecutionAborted	MotionParameterInvalid	130	Die Bewegungsparameter sind ungültig.
ExecutionAborted	NoMoreSegmentsAvailable	86	Es stehen keine weiteren Segmente zur Verfügung.
ExecutionAborted	NoMoreArmConfigurationEventsAvailable	201	Die Maximale Anzahl verfügbarer Armkonfigurations-Ereignisse wurde erreicht.
ExecutionAborted	TrackingActive	176	Tracking ist aktiviert.
ExecutionAborted	WorkEnvelope	159	Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	SegmentIdAlreadyExists	21	Die Segment-ID existiert bereits.
InputParameterInvalid	SegmentIdRange	15	Die Segment-ID ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	MaxZoneRange	12	Der maximale Zone ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	ArmConfigurationInvalid	200	Die Armkonfiguration ist ungültig.
InputParameterInvalid	TargetInvalid	91	Das Target ist ungültig.
InputParameterInvalid	UnknownArmConfiguration	202	Die Armkonfiguration ist nicht bestimmbar.
UnexpectedProgramBehavior	InitializationFailed	4	Die Initialisierung war nicht erfolgreich.
UnexpectedProgramBehavior	InterfaceInvalid	3	Eine Schnittstelle ist ungültig.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	13	Ein Rückgabewert war ungültig.

ArmConfigurationInvalid

Enumerationsname:	ArmConfigurationInvalid
Enumerationswert:	200
Beschreibung:	Die Armkonfiguration ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_ArmConfiguration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_ArmConfiguration muss ein gültiger Wert übergeben werden. Gültige Werte: oET_ArmConfiguration.Right oET_ArmConfiguration.Left

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Der am Eingang i_ArmConfiguration übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Am Eingang i_ArmConfiguration muss ein gültiger Wert übergeben werden.

Gültige Werte:

oET_ArmConfiguration.Right

oET_ArmConfiguration.Left

CommandRefused

Enumerationsname:	CommandRefused
Enumerationswert:	10
Beschreibung:	Der Befehl wurde abgewiesen.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Es wird bereits ein Fahrbefehl verarbeitet. Zwei Fahrbefehle, zum Beispiel MoveL(...), MoveC(...), MoveS(...) oder MoveSync(...), werden gleichzeitig aufgerufen.	Darauf achten, dass Fahrbefehle nacheinander und nicht gleichzeitig aufgerufen werden.

ConfigInvalid

Enumerationsname:	ConfigInvalid
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Die Konfiguration ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Konfiguration des Roboters ist ungültig.	Die Methode ConfigDone(...) aufrufen, um die Konfiguration des Roboters abzuschließen.

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	51
Beschreibung:	Deaktiviert

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	FB_Robot.xEnable = FALSE -> Der Roboter ist nicht aktiv.	FB_Robot.xEnable = TRUE setzen, um den Roboter zu aktivieren.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Das Senden eines Fahrauftrags ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Keinen Fahrauftrag senden.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Das Senden eines Fahrauftrags ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Keinen Fahrauftrag senden.

IdenticalTarget

Enumerationsname:	IdenticalTarget
Enumerationswert:	14
Beschreibung:	Ein Fahrbefehl ist an eine identische Zielposition geschickt worden.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_stTarget und Eingang i_etArmConfiguration übergebene Zielposition des Fahrauftrags ist identisch mit der Zielposition des zuletzt abgesetzten Fahrauftrags	Es wird ein entsprechender Eintrag im Logger erzeugt. Sicherstellen, dass die Zielposition sich von der letzten Zielposition des vorher abgesetzten Fahrauftrags unterscheidet. Ggf. den Wert von IF_RobotConfigurationAdvanced.lrMinPositionDelta verringern.
Die am Eingang i_stTarget übergebene Zielposition des Fahrauftrags ist identisch mit der Zielposition des zuletzt abgesetzten Fahrauftrags, die Armkonfiguration wurde jedoch geändert	Es wird ein entsprechender Eintrag im Logger erzeugt. Die Änderung der Armkonfiguration wird für weitere Fahrbefehle gespeichert.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Die am Eingang i_stTarget und Eingang i_etArmConfiguration übergebene Zielposition des Fahrauftrags ist identisch mit der Zielposition des zuletzt abgesetzten Fahrauftrags

Es wird ein entsprechender Eintrag im Logger erzeugt.

Sicherstellen, dass die Zielposition sich von der letzten Zielposition des vorher abgesetzten Fahrauftrags unterscheidet.

Ggf. den Wert von IF_RobotConfigurationAdvanced.lrMinPositionDelta verringern.

Die am Eingang i_stTarget übergebene Zielposition des Fahrauftrags ist identisch mit der Zielposition des zuletzt abgesetzten Fahrauftrags, die Armkonfiguration wurde jedoch geändert

Es wird ein entsprechender Eintrag im Logger erzeugt.

Die Änderung der Armkonfiguration wird für weitere Fahrbefehle gespeichert.

InitializationFailed

Enumerationsname:	InitializationFailed
Enumerationswert:	4
Beschreibung:	Die Initialisierung war nicht erfolgreich.

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

InterfaceInvalid

Enumerationsname:	InterfaceInvalid
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Eine Schnittstelle ist ungültig.

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

MaxZoneRange

Enumerationsname:	MaxZoneRange
Enumerationswert:	12
Beschreibung:	Der maximale Zone ist außerhalb des Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_IrMaxZone übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrMaxZone muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden.

MotionParameterInvalid

Enumerationsname:	MotionParameterInvalid
Enumerationswert:	130
Beschreibung:	Die Bewegungsparameter sind ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die Bewegungsparameter der Bahn sind ungültig. Mindestens einer der Bewegungsparameter (Velocity, Acceleration, Deceleration, Ramp) ist ungültig.	Sicherstellen, dass alle verwendeten Bewegungsparameter für jede ET_RobotComponent gültig sind.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Die Bewegungsparameter der Bahn sind ungültig.

Mindestens einer der Bewegungsparameter (Velocity, Acceleration, Deceleration, Ramp) ist ungültig.

Sicherstellen, dass alle verwendeten Bewegungsparameter für jede ET_RobotComponent gültig sind.

NewConnectedPath

Enumerationsname:	NewConnectedPath
Enumerationswert:	43
Beschreibung:	Es wird eine neue verbundene Bahn angelegt.

Der Fahrauftrag wurde erfolgreich übernommen.

Es wird eine neue verbundene Bahn angelegt.

NoMoreArmConfigurationEventsAvailable

Enumerationsname:	NoMoreArmConfigurationEventsAvailable
Enumerationswert:	201
Beschreibung:	Die Maximale Anzahl verfügbarer Armkonfigurations-Ereignisse wurde erreicht.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Für diese Bewegung können keine weiteren Armkonfigurationsereignisse abgesetzt werden.	Warten, bis die Fahrbefehle für Punkt-zu-Punkt-Bewegungen mit Armkonfigurationsänderungen ausgeführt worden sind, bevor neue Fahrbefehle gesendet werden.

NoMoreConnectedPathsAvailable

Enumerationsname:	NoMoreConnectedPathsAvailable
Enumerationswert:	87
Beschreibung:	Es stehen keine weiteren verbundenen Bahnen zur Verfügung.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Es können keine weiteren Fahraufträge abgesetzt werden. Die maximale Anzahl verbundener Bahnen wurde erreicht.	Warten, bis die Fahrbefehle für Bahn-Bewegungen ausgeführt worden sind, bevor neue Fahrbefehle gesendet werden.

NoMoreSegmentsAvailable

Enumerationsname:	NoMoreSegmentsAvailable
Enumerationswert:	86
Beschreibung:	Es stehen keine weiteren Segmente zur Verfügung.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Es können keine weiteren Fahraufträge für eine Punkt-zu-Punkt-Bewegung abgesetzt werden.	Warten, bis die Fahrbefehle für Punkt-zu-Punkt-Bewegungen ausgeführt worden sind, bevor neue Fahrbefehle gesendet werden.

NoMoreZonesAvailable

Enumerationsname:	NoMoreZonesAvailable
Enumerationswert:	88
Beschreibung:	Es stehen keine weiteren Zonen zur Verfügung.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Es können keine weiteren Fahraufträge abgesetzt werden. Die maximale Anzahl der Überschleifzonen wurde erreicht.	Warten, bis die Fahrbefehle für Bahn-Bewegungen ausgeführt worden sind, bevor neue Fahrbefehle gesendet werden.

NotReady

Enumerationsname:	NotReady
Enumerationswert:	77
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Sicherstellen, dass die Konfiguration des Roboters abgeschlossen ist, der Roboter aktiviert ist und die Antriebe bereit sind.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Der Fahrauftrag wurde erfolgreich übernommen.

SegmentIdAlreadyExists

Enumerationsname:	SegmentIdAlreadyExists
Enumerationswert:	21
Beschreibung:	Die Segment-ID existiert bereits.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_udiSegmentId übergebene ID existiert bereits in der neuesten verbundenen Bahn.	Sicherstellen, dass die Segment-ID in der neuesten verbundenen Bahn klar und eindeutig ist.

SegmentIdRange

Enumerationsname:	SegmentIdRange
Enumerationswert:	15
Beschreibung:	Die Segment-ID ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_udiSegmentId übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_udiSegmentId muss ein Wert größer oder gleich 0 übergeben werden.

StartOffsetRange

Enumerationsname:	StartOffsetRange
Enumerationswert:	116
Beschreibung:	Das Start-Offset liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Der am Eingang i_lrStartOffset übergebene Wert der Methode IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem war negativ. Die Startposition für die Änderung des Koordinatensystems wird vom Ende des Fahrbefehls aus berechnet. Die Länge des Fahrbefehls ist zu kurz.	Darauf achten, dass die Länge des linearen Fahrbefehls lang genug ist. Darauf achten, dass das Start-Offset zur Länge des Fahrbefehls passt.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Der am Eingang i_lrStartOffset übergebene Wert der Methode IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem war negativ.

Die Startposition für die Änderung des Koordinatensystems wird vom Ende des Fahrbefehls aus berechnet. Die Länge des Fahrbefehls ist zu kurz.

Darauf achten, dass die Länge des linearen Fahrbefehls lang genug ist.

Darauf achten, dass das Start-Offset zur Länge des Fahrbefehls passt.

TargetInvalid

Enumerationsname:	TargetInvalid
Enumerationswert:	91
Beschreibung:	Das Target ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die am Eingang i_stTarget übergebene Position liegt außerhalb des gültigen Arbeitsbereichs.	Sicherstellen, dass die am Eingang i_stTarget übergebene Zielposition innerhalb des gültigen Arbeitsraumes des Roboters ist.

TrackingActive

Enumerationsname:	TrackingActive
Enumerationswert:	176
Beschreibung:	Tracking ist aktiviert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Eine Änderung der Armkonfiguration wird initiiert, während Tracking aktiviert ist.	Sicherstellen, dass das Tracking abgeschlossen ist, bevor der Fahrauftrag einschließlich Änderung der Armkonfiguration aufgerufen wird. Sicherstellen, dass i_etArmConfiguration denselben Wert wie die Armkonfiguration des letzten Fahrauftrags darstellt.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Eine Änderung der Armkonfiguration wird initiiert, während Tracking aktiviert ist.

Sicherstellen, dass das Tracking abgeschlossen ist, bevor der Fahrauftrag einschließlich Änderung der Armkonfiguration aufgerufen wird.

Sicherstellen, dass i_etArmConfiguration denselben Wert wie die Armkonfiguration des letzten Fahrauftrags darstellt.

TransformationInvalid

Enumerationsname:	TransformationInvalid
Enumerationswert:	112
Beschreibung:	Die Transformation ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Bei der verwendeten Transformation handelt es sich nicht um eine SCARA-Transformation.	Sicherstellen, dass Scara4Ax verwendet wird.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Ein Rückgabewert war ungültig.

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

UnknownArmConfiguration

Enumerationsname:	UnknownArmConfiguration
Enumerationswert:	202
Beschreibung:	Die Armkonfiguration ist nicht bestimmbar.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die übergebene Armkonfiguration wird vom Roboter nicht unterstützt.	Die Schneider Electric Roboter unterstützen ausschließlich die Bewegung durch die ausgestreckte Position von AxisB. Verwenden Sie ET_ArmConfiguration.Right oder ET_ArmConfiguration.Left, um die Armkonfiguration festzulegen.

Problem

Ursache

Lösung

Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.

Die übergebene Armkonfiguration wird vom Roboter nicht unterstützt.

Die Schneider Electric Roboter unterstützen ausschließlich die Bewegung durch die ausgestreckte Position von AxisB.

Verwenden Sie ET_ArmConfiguration.Right oder ET_ArmConfiguration.Left, um die Armkonfiguration festzulegen.

WorkEnvelope

Enumerationsname:	WorkEnvelope
Enumerationswert:	159
Beschreibung:	Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Die TCP-Position des Roboters ist außerhalb des gültigen Arbeitsraums.	Die TCP-Position des Roboters in den gültigen Arbeitsraum zurückbringen.