IF_ConfigurationAdvanced - SetTrackingDeviationLimit (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Setzen des maximalen Schleppfehlers.

Beschreibung

Mit der Methode SetTrackingDeviationLimit(…) kann der maximale Schleppfehler entlang der Bahn oder der kartesischen Komponente der TCP-Position gesetzt werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ROB.ET_RobotComponent	Definiert, welcher maximale Schleppfehler gesetzt werden muss. Gültige Werte sind: oROB.ET_RobotComponent.All oROB.ET_RobotComponent.Space oROB.ET_RobotComponent.CartesianAll oROB.ET_RobotComponent.CartesianX oROB.ET_RobotComponent.CartesianY oROB.ET_RobotComponent.CartesianZ oROB.ET_RobotComponent.OrientationX ... Z
i_lrValue	LREAL	Maximaler Schleppfehler (Abweichung der Istposition zur Sollposition). Wird der maximale Schleppfehler überschritten, so wird dies über die Feedback-Schnittstelle mitgeteilt. Einheit: [Units] Standardwert: 10.0 Wertebereich: i_lrValue > 0,0
i_lrFactor	LREAL	Faktor, mit dem der maximale Schleppfehler bewertet wird. Wird das maximale Produkt aus Schleppfehler und Faktor erreicht oder überschritten, so wird ein ControllerStop für alle Roboterachsen ausgelöst. Einheit: [-] Standardwert: 1.0 Wertebereich: i_lrFactor ≥ 1,0

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ROB.ET_RobotComponent

Definiert, welcher maximale Schleppfehler gesetzt werden muss.

Gültige Werte sind:

oROB.ET_RobotComponent.All

oROB.ET_RobotComponent.Space

oROB.ET_RobotComponent.CartesianAll

oROB.ET_RobotComponent.CartesianX

oROB.ET_RobotComponent.CartesianY

oROB.ET_RobotComponent.CartesianZ

oROB.ET_RobotComponent.OrientationX ... Z

i_lrValue

LREAL

Maximaler Schleppfehler (Abweichung der Istposition zur Sollposition). Wird der maximale Schleppfehler überschritten, so wird dies über die Feedback-Schnittstelle mitgeteilt.

Einheit: [Units]

Standardwert: 10.0

Wertebereich: i_lrValue > 0,0

i_lrFactor

LREAL

Faktor, mit dem der maximale Schleppfehler bewertet wird.

Wird das maximale Produkt aus Schleppfehler und Faktor erreicht oder überschritten, so wird ein ControllerStop für alle Roboterachsen ausgelöst.

Einheit: [-]

Standardwert: 1.0

Wertebereich: i_lrFactor ≥ 1,0

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	RobotComponentInvalid	144	Die Roboterkomponente ist ungültig.
InputParameterInvalid	TrackingDeviationFactorRange	95	Der Schleppfehlerfaktor ist außerhalb des gültigen Bereichs.
InputParameterInvalid	TrackingDeviationLimitRange	94	Das Schleppfehlerlimit ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration des maximalen Schleppfehlers war erfolgreich.

RobotComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotComponentInvalid
Enumerationswert:	144
Beschreibung:	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des maximalen Schleppfehlers war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.

TrackingDeviationFactorRange

Enumerationsname:	TrackingDeviationFactorRange
Enumerationswert:	95
Beschreibung:	Der Schleppfehlerfaktor ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des maximalen Schleppfehlers war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrFactor übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrFactor muss ein Wert größer oder gleich 1 übergeben werden.

TrackingDeviationLimitRange

Enumerationsname:	TrackingDeviationLimitRange
Enumerationswert:	94
Beschreibung:	Das Schleppfehlerlimit ist außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des maximalen Schleppfehlers war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_IrValue übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs.	Am Eingang i_lrValue muss ein Wert größer als 0 übergeben werden.