Typ:

Schnittstelle

Verfügbar ab:

V1.0.0.0

Erbt von:

-

LimitSwitch

Referenzieren auf HW-Endschalter.

MoveOnPos

Referenzieren durch Fahren auf eine absolute Position.

RestorePosFromAxisEncoder

Referenzieren durch Rekonstruktion des Positionswertes nach Lesen von EncoderPosition.

RestorePosFromRetain

Referenzieren durch Rekonstruktion des Positionswertes nach Lesen der remanenten Daten.

Sensor

Referenzieren auf ein digitales Signal.

SetPosAxisPosition

Referenzieren durch Setzen der RefPosition.

Torque

Referenzieren durch Fahren auf Anschlag.

TouchProbe

Referenzieren auf ein TouchProbe-Signal.

WritePos

Referenzieren durch Schreiben der Position.

raxAuxAxHomeOk

REFERENCE TO ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AuxAx1..ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll + ROB.Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF BOOL

Lesen

Lesen für welche Hilfsachsen bereits ein erfolgreiches Referenzieren ausgeführt wurde.

raxAuxAxSelect

REFERENCE TO ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll..ROB.ET_RobotComponent.AuxAxAll + ROB.Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF BOOL

Lesen/Schreiben

Auswahl der Hilfsachsen, für die ein Referenzieren ausgeführt oder das HomeOk-Signal zurückgesetzt werden muss.

raxAxisHomeOk

REFERENCE TO ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AxisA..ROB.ET_RobotComponent.AxisC] OF BOOL

Lesen

Lesen, für welche Achsen des Roboters bereits ein erfolgreiches Referenzieren ausgeführt wurde.

raxAxisSelect

REFERENCE TO ARRAY [ROB.ET_RobotComponent.AxisAll..ROB.ET_RobotComponent.AxisAll+ROB.Gc_udiMaxNumberOfAxes] OF BOOL

Lesen/Schreiben

Auswahl der Achsen des Roboters, für die ein Referenzieren ausgeführt oder das HomeOk-Signal zurückgesetzt werden muss.

xResetHomeOk

BOOL

Lesen/Schreiben

Rücksetzen des HomeOk-Signals.

Durch Aufruf dieser Eigenschaft mit dem Status TRUE in der Betriebsart ET_OpMode.NoOp wird das HomeOk-Signal der gewählten Achsen (raxAxisSelect und raxAuxAxSelect) zurückgesetzt. Dies hat zur Folge, dass das Signal ST_ModuleInterface.xHomeOk zurückgesetzt wird.

raetAuxAxModeOnHoming

REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1.. ET_RobotComponent.AuxAxAll + Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF ET_HomingMode

Lesen

Konfigurierter Referenzierungsmodus beim Referenzieren von Hilfsachsen.

raetAuxAxModeOnInit

REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1.. ET_RobotComponent.AuxAxAll + Gc_udiMaxNumberOfAuxiliaryAxes] OF ET_HomingMode

Lesen

Konfigurierter Referenzierungsmodus bei der Initialisierung von Hilfsachsen.

raetAxisModeOnHoming

REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.AxisA.. ET_RobotComponent.AxisAll + Gc_udiMaxNumberOfAxes] OF ET_HomingMode

Lesen

Konfigurierter Referenzierungsmodus beim Referenzieren von Hauptachsen.

raetAxisModeOnInit

REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.AxisA.. ET_RobotComponent.AxisAll + Gc_udiMaxNumberOfAxes] OF ET_HomingMode

Lesen

Konfigurierter Referenzierungsmodus bei der Initialisierung von Hauptachsen.