FB_RobotSSeries - Allgemeine Informationen
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Typ: |
Funktionsbaustein |
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Verfügbar ab: |
V2.4.1.0 |
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Erbt von: |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
POU zur Steuerung eines Lexium S Robot.
Zentrale POU zur Steuerung eines Lexium S Robot.
Die Initialisierung wird über die geerbte Methode SERP.FB_RobotSSeriesParameters.InitializeRobot() ausgeführt.
Das Serviceteam von Schneider Electric benötigt eine Schnittstelle zu Ihrer Anwendung, um den Roboter warten zu können. Um diese Schnittstelle bereitzustellen, fügen Sie Ihrem Projekt VIS_ServiceMode als Webvisualisierung hinzu. Detaillierte Informationen finden Sie unter Servicemodus - Hinzufügen der Webvisualisierung.
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
13 |
Der Antrieb wurde erfolgreich vorbereitet. |
|
|
OK |
11 |
Die Antriebe sind virtuell. |
|
|
ConfigurationFailed |
14 |
Der Antrieb wurde nicht vorbereitet. |
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|
ExecutionAborted |
80 |
BrakeCouplingTime ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
79 |
BrakeDisconnectionTime ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
67 |
BrakeIntegrated ist ungültig. |
|
|
ExecutionAborted |
78 |
ControllerStopDec ist ungültig. |
|
|
ExecutionAborted |
77 |
ControllerStopJerk ist ungültig. |
|
|
ExecutionAborted |
72 |
ControlMode ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
64 |
Direction ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
5 |
Der Antrieb ist ungültig. |
|
|
ExecutionAborted |
92 |
DriveStopCurrentLimit ist ungültig. |
|
|
ExecutionAborted |
75 |
EncoderDirection ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
73 |
EncoderGearIn ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
74 |
EncoderGearOut ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
68 |
EncoderRange ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
65 |
FeedConstant ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
62 |
GearIn ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
63 |
GearOut ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
3 |
Die Schnittstelle ist ungültig. |
|
|
ExecutionAborted |
32 |
Der Programmaufruf ist nicht verfügbar. |
|
|
ExecutionAborted |
76 |
MotorIdentification ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
66 |
MotorType ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
81 |
StaticFriction ist ungültig. |
|
|
ExecutionAborted |
31 |
Das Intervall der Task ist ungültig. |
|
|
ExecutionAborted |
93 |
UserDefinedStopMode ist ungültig. |
|
|
ExecutionAborted |
71 |
UserDrivePeakCurrent ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
82 |
ViscousFriction ist ungültig. |
|
|
ExecutionAborted |
70 |
WorkingState ungültig |
|
|
ExecutionAborted |
83 |
YOffsetEnable ist ungültig. |
|
|
ExecutionAborted |
97 |
Die UserMaxVel ist ungültig. |
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Enumerationsname: |
BrakeCouplingTimeInvalid |
|
Enumerationswert: |
80 |
|
Beschreibung: |
BrakeCouplingTime ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter BrakeCouplingTime des Antriebs ist ungültig. |
Der Parameter BrakeCouplingTime wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
BrakeDisconnectionTimeInvalid |
|
Enumerationswert: |
79 |
|
Beschreibung: |
BrakeDisconnectionTime ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter BrakeDisconnectionTime des Antriebs ist ungültig. |
Der Parameter BrakeDisconnectionTime wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
BrakeIntegratedInvalid |
|
Enumerationswert: |
67 |
|
Beschreibung: |
BrakeIntegrated ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter BrakeIntegrated des Antriebs ist ungültig. |
Der Parameter BrakeIntegrated wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
ControllerStopDecInvalid |
|
Enumerationswert: |
78 |
|
Beschreibung: |
ControllerStopDec ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter ControllerStopDec des Antriebs ist ungültig. |
Der Parameter ControllerStopDec wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
ControllerStopJerkInvalid |
|
Enumerationswert: |
77 |
|
Beschreibung: |
ControllerStopJerk ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter ControllerStopJerk des Antriebs ist ungültig. |
Der Parameter ControllerStopJerk wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
ControlModeInvalid |
|
Enumerationswert: |
72 |
|
Beschreibung: |
ControlMode ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter ControlMode des Antriebs ist ungültig. |
ControlModeDer Parameter des Antriebs wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
DirectionInvalid |
|
Enumerationswert: |
64 |
|
Beschreibung: |
Direction ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter Direction des Antriebs ist ungültig. |
DirectionDer Parameter des Antriebs wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
DriveInvalid |
|
Enumerationswert: |
5 |
|
Beschreibung: |
Der Antrieb ist ungültig. |
Ein ungültiger Antrieb wurde konfiguriert.
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Enumerationsname: |
DriveNotPrepared |
|
Enumerationswert: |
14 |
|
Beschreibung: |
Der Antrieb wurde nicht vorbereitet. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Antrieb wurde nicht für die Ausführung vorbereitet. |
„P-0-1069.0.0“ ist im Parameter AdditionalIDNListMDT des Antriebs nicht verfügbar. |
Schreiben Sie “P-0-1069.0.0“ in den Parameter AdditionalIDNListMDT des Antriebs. |
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Enumerationsname: |
DriveStopCurrentLimitInvalid |
|
Enumerationswert: |
92 |
|
Beschreibung: |
DriveStopCurrentLimit ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter DriveStopCurrentLimitInvalid des Antriebs ist ungültig. |
Der Parameter DriveStopCurrentLimitInvalid des Antriebs wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
DriveSuccessfulPrepared |
|
Enumerationswert: |
13 |
|
Beschreibung: |
Der Antrieb wurde erfolgreich vorbereitet. |
Der Antrieb wurde erfolgreich für die Ausführung vorbereitet.
|
Enumerationsname: |
EncoderDirectionInvalid |
|
Enumerationswert: |
75 |
|
Beschreibung: |
EncoderDirection ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter EncoderDirection des Antriebs ist ungültig. |
EncoderDirectionDer Parameter des Antriebs wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
EncoderGearInInvalid |
|
Enumerationswert: |
73 |
|
Beschreibung: |
EncoderGearIn ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter EncoderGearIn des Antriebs ist ungültig. |
EncoderGearInDer Parameter des Antriebs wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
EncoderGearOutInvalid |
|
Enumerationswert: |
74 |
|
Beschreibung: |
EncoderGearOut ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter EncoderGearOut des Antriebs ist ungültig. |
EncoderGearOutDer Parameter des Antriebs wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
EncoderRangeInvalid |
|
Enumerationswert: |
68 |
|
Beschreibung: |
EncoderRange ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter EncoderRange des Antriebs ist ungültig. |
EncoderRangeDer Parameter des Antriebs wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
FeedConstantInvalid |
|
Enumerationswert: |
65 |
|
Beschreibung: |
FeedConstant ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter FeedConstant des Antriebs ist ungültig. |
FeedConstantDer Parameter des Antriebs wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
GearInInvalid |
|
Enumerationswert: |
62 |
|
Beschreibung: |
GearIn ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter GearIn des Antriebs ist ungültig. |
GearInDer Parameter des Antriebs wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
GearOutInvalid |
|
Enumerationswert: |
63 |
|
Beschreibung: |
GearOut ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter GearOut des Antriebs ist ungültig. |
GearOutDer Parameter des Antriebs wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
InterfaceInvalid |
|
Enumerationswert: |
3 |
|
Beschreibung: |
Die Schnittstelle ist ungültig. |
Eine Fehlfunktion des Programms ist aufgetreten. Eine Schnittstelle ist ungültig.
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Enumerationsname: |
MissingProgramCall |
|
Enumerationswert: |
32 |
|
Beschreibung: |
Der Programmaufruf ist nicht verfügbar. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Programmaufruf ist nicht verfügbar. |
Das Programm SR_SlowCyclicExecution wird nicht in einer zyklischen Task aufgerufen. |
Stellen Sie sicher, dass das Programm SR_SlowCyclicExecution in einer zyklischen Task aufgerufen wird. |
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Enumerationsname: |
MotorIdentification |
|
Enumerationswert: |
76 |
|
Beschreibung: |
MotorIdentification ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter MotorIdentification des Antriebs ist ungültig. |
Der Parameter MotorIdentification eines Antriebs unterscheidet sich vom MotorIdentification der anderen Antriebe des Roboters. |
Sicherstellen, dass die für einen Roboter verwendeten Antriebe den gleichen Wert für den Parameter MotorIdentification aufweisen. |
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Enumerationsname: |
MotorTypeInvalid |
|
Enumerationswert: |
66 |
|
Beschreibung: |
MotorType ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter MotorType des Antriebs ist ungültig. |
MotorTypeDer Parameter des Antriebs wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
StaticFrictionInvalid |
|
Enumerationswert: |
81 |
|
Beschreibung: |
StaticFriction ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter StaticFriction des Antriebs ist ungültig. |
Der Parameter StaticFriction ist <> 0. |
Stellen Sie sicher, dass der Parameter StaticFriction den Wert 0 aufweist. |
|
Enumerationsname: |
TaskIntervalInvalid |
|
Enumerationswert: |
31 |
|
Beschreibung: |
Das Intervall der Task ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
SR_SlowCyclicExecution wird mit einem ungültigen Taskintervall aufgerufen. |
Die SR_SlowCyclicExecution aufrufende Task hat ein ungültiges Taskintervall. |
Stellen Sie sicher, dass SR_SlowCyclicExecution in einer Task mit 10 ms Intervall aufgerufen wird. |
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Enumerationsname: |
UserDefinedStopModeInvalid |
|
Enumerationswert: |
93 |
|
Beschreibung: |
UserDefinedStopMode ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter UserDefinedStopMode des Antriebs ist ungültig. |
Der Parameter UserDefinedStopMode des Antriebs wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
|
Enumerationsname: |
UserDrivePeakCurrentInvalid |
|
Enumerationswert: |
71 |
|
Beschreibung: |
UserDrivePeakCurrent ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter UserDrivePeakCurrent des Antriebs ist ungültig. |
Der Parameter UserDrivePeakCurrent des Antriebs wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
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Enumerationsname: |
UserMaxVelInvalid |
|
Enumerationswert: |
97 |
|
Beschreibung: |
Die UserMaxVel ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter UserMaxVel des Antriebs ist ungültig. |
Der Parameter UserMaxVel des Antriebs wurde angepasst. |
Siehe die Eigenschaft sMsg für den erwarteten Wert. |
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Enumerationsname: |
VirtualDrives |
|
Enumerationswert: |
11 |
|
Beschreibung: |
Die Antriebe sind virtuell. |
Die Antriebe sind virtuell.
|
Enumerationsname: |
ViscousFrictionInvalid |
|
Enumerationswert: |
82 |
|
Beschreibung: |
ViscousFriction ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter StaticFriction des Antriebs ist ungültig. |
Der Parameter StaticFriction ist <> 0. |
Stellen Sie sicher, dass der Parameter StaticFriction den Wert 0 aufweist. |
|
Enumerationsname: |
WorkingStateInvalid |
|
Enumerationswert: |
70 |
|
Beschreibung: |
WorkingState ungültig |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter WorkingState des Antriebs ist ungültig. |
Der Parameter WorkingState eines Antriebs unterscheidet sich vom WorkingState der anderen Antriebe des Roboters. |
Sicherstellen, dass die für einen Roboter verwendeten Antriebe den gleichen Wert für den Parameter WorkingState aufweisen. |
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Enumerationsname: |
YOffsetEnableInvalid |
|
Enumerationswert: |
83 |
|
Beschreibung: |
YOffsetEnable ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Parameter YOffsetEnable ist ungültig. |
YOffsetEnable ist aktiv. |
Stellen Sie sicher, dass der Parameter YOffsetEnable nicht verwendet wird. |
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Name |
Beschreibung |
|---|---|
|
Lesen des Parameters, der den Regelkreis der Achsen der Lexium S Robot beeinflusst. |
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|
Lesen der Positionsgrenzen von Achsen für einen Lexium S Robot. |
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|
Registrieren des FB_RobotSSeries beim Application Logger. |
|
|
Einstellung des Parameters, um den Regelkreis der Achsen der Lexium S Robot zu beeinflussen. |
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|
Setzen der Positionsgrenzen von Achsen für einen Lexium S Robot. |
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Name |
Beschreibung |
|---|---|
|
Initialisieren des Roboters und seiner Achsen |
|
Name |
Datentyp |
Zugriff |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
etDiag |
Lesen |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage der Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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|
etDiagExt |
Lesen |
Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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|
ifCalibration |
Lesen |
Abrufen der Schnittstelle, um die Abgleichmodi auszuführen. |
|
|
ifSchneiderElectricRobot |
ROB.IF_SchneiderElectricRobot |
Lesen |
Abrufen der Schnittstelle für die Konfigurationsmethode ROB.IF_RobotConfiguration.SchneiderElectricRobot |
|
sMsg |
STRING[80] |
Lesen |
Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt. |
|
xAxesConfigured |
BOOL |
Lesen |
TRUE: Die Achsen wurden erfolgreich konfiguriert. |
|
xDiagQuit |
BOOL |
Lesen/Schreiben |
Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE quittiert Diagnosemeldungen. |
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xDisableWorkEnvelopeMoveCmds |
BOOL |
Lesen/Schreiben |
Deaktivieren der Prüfungen, die mit einem Fahrbefehl ausgeführt werden TRUE: Deaktivieren der Prüfung beim Senden von Fahrbefehlen an den Roboter. Standardwert: FALSE Wenn sich der Roboter bei deaktiviertem xDisableWorkEnvelopeMoveCmds außerhalb des Arbeitsbereichs befindet, nimmt der Roboter die Bewegungsbefehle an und gibt ET_Diag = Ok zurück. Der Roboter startet die Bewegung, hält aber unmittelbar an. |
