IF_RobotSSeries - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ:	Funktionsbaustein
Verfügbar ab:	V2.8.0.0
Erbt von:	-

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oMethoden

oEigenschaft

Aufgabenstellung

Vereinfachen der Verwendung der Methoden und Eigenschaften des FB_RobotSSeries.

Beschreibung

Über die Schnittstelle IF_RobotSSeries können Sie auf die Methoden und Eigenschaften des FB_RobotSSeries zugreifen.

Das Serviceteam von Schneider Electric benötigt eine Schnittstelle zu Ihrer Anwendung, um den Roboter warten zu können. Um diese Schnittstelle bereitzustellen, fügen Sie Ihrem Projekt VIS_ServiceMode als Webvisualisierung hinzu. Detaillierte Informationen finden Sie unter Servicemodus - Hinzufügen der Webvisualisierung.

Methoden

Name	Beschreibung
GetControlLoopParameter	Lesen des Parameters, der den Regelkreis der Achsen der Lexium S Robot beeinflusst.
GetPositionLimitAxis	Lesen der Positionsgrenzen von Achsen für einen Lexium S Robot.
SetControlLoopParameter	Einstellung des Parameters, um den Regelkreis der Achsen der Lexium S Robot zu beeinflussen.
SetPositionLimitAxis	Setzen der Positionsgrenzen von Achsen für einen Lexium S Robot.

Eigenschaft

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
etDiag	GD.ET_Diag	Lesen	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage der Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
etDiagExt	ET_DiagExt	Lesen	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
etRobotType	SERP.ET_RobotSSeries	Lesen	Abrufen des konfigurierten Robotertyps
ifCalibration	IF_RobotSSeriesCalibration	Lesen	Abrufen der Schnittstelle, um die Abgleichmodi auszuführen.
ifSchneiderElectricRobot	ROB.IF_SchneiderElectricRobot	Lesen	Abrufen der Schnittstelle für die Konfigurationsmethode ROB.IF_RobotConfiguration.SchneiderElectricRobot
sMsg	STRING[80]	Lesen	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.
xAxesConfigured	BOOL	Lesen	TRUE: Die Achsen wurden erfolgreich konfiguriert.
xDiagQuit	BOOL	Lesen/Schreiben	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE quittiert Diagnosemeldungen.
xDisableWorkEnvelopeMoveCmds	BOOL	Lesen/Schreiben	TRUE: Deaktivieren der Prüfung der Ziel-, Zirkular- und Splinepunkte beim Senden von Bewegungsbefehlen an den Roboter. Standardwert: FALSE Wenn sich der Roboter bei deaktiviertem xDisableWorkEnvelopeMoveCmds außerhalb des Arbeitsbereichs befindet, nimmt der Roboter die Bewegungsbefehle an und gibt ET_Diag = Ok zurück. Der Roboter startet die Bewegung, hält aber unmittelbar an.