FC_PosStartSmooth - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ	Funktion
Verfügbar ab	SystemInterface_1.32.6.0
Versionen:	Aktuelle Version

Aufgabe

Positionierbewegung starten.

Beschreibung

In den Master-Vorbereitungspuffer der Achse i_stAxisId wird ein Positionierauftrag eingebracht. Ist kein Masterauftrag aktiv, wird der Auftrag gestartet.

Das Programm wird nach Senden der Anweisung verarbeitet. Es wartet nicht, bis die Positionierung abgeschlossen ist.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stAxisId	ST_LogicalAddress	Logische Adresse der Achse
i_lrPosition	LREAL	Geber-Position
i_rVelocity	REAL	Maximale Geschwindigkeit
i_rEndVelocity	REAL	Maximale Endgeschwindigkeit
i_rAcceleration	REAL	Maximale Beschleunigung
i_rDeceleration	REAL	Maximale Verzögerung
i_rEndAcceleration	REAL	Maximale Endbeschleunigung
i_rSmooth	REAL	Ruckbegrenzung (0 -> keine, 100 -> maximale Ruckbegrenzung)
i_etPosMode	ET_PosMode	ET_PosMode
i_diJobId	DINT	Auftragsnummer

Rückgabewert

Datentyp	Beschreibung
DINT	1: Auftragspuffer war nicht frei und wurde mit aktuellem Auftrag überschrieben. 0: OK. -1: Logische Adresse der Achse (i_stAxisId) ungültig. -2: i_lrPosition FALSE. -3: i_rVelocity <=0 oder >Velmax, i_rEndVelocity <-Velmax oder >Velmax. -4: i_rAcceleration, i_rDeceleration <=0 oder >Accmax. -5: Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4. Es können keine Positionierungsbefehle verarbeitet werden.

Datentyp

Beschreibung

DINT

1: Auftragspuffer war nicht frei und wurde mit aktuellem Auftrag überschrieben.

0: OK.

-1: Logische Adresse der Achse (i_stAxisId) ungültig.

-2: i_lrPosition FALSE.

-3: i_rVelocity <=0 oder >Velmax, i_rEndVelocity <-Velmax oder >Velmax.

-4: i_rAcceleration, i_rDeceleration <=0 oder >Accmax.

-5: Sercos-Bus befindet sich nicht in Phase 4. Es können keine Positionierungsbefehle verarbeitet werden.