|
Typ |
AF |
|
Geräte, die folgende Parameter unterstützen: |
Lexium LXM52 Drive, Lexium LXM52 Linear Drive, Lexium LXM62 Drive, Lexium LXM62 Linear Drive, Lexium ILM62 Drive Module, Sercos Drive |
|
Rückverfolgbar |
Ja |
TrackingDeviation zeigt die Totzeit-kompensierte Abweichung (Schleppfehler) zwischen MechRefPosition und MechPosition in Einheiten an. Sie wird an der Antriebswelle (getriebeabgangsseitig) angegeben (siehe Soll- und Istwerte). Koordinatenverschiebungen mit SetPos (FC_SetposDual(), FC_SetposGroup(), FC_SetposSingle()) haben keine Auswirkungen auf diesen Parameter. Der Parameter Direction muss bei der Interpretation von TrackingDeviation berücksichtigt werden.
Der Wert von TrackingDeviation wird einmal pro Sercos Zyklus (CycleTime) berechnet.
Bezogen auf die Antriebswelle liegt die TrackingDeviation zeitlich um ShaftDelay später vor. Auf diese Weise wird ein Schleppfehler angezeigt, der mit Bezug auf den Antrieb um ShaftDelay verzögert wird. Bei Beschleunigungsphasen wird in der Regel ein zu großer Schleppfehler berechnet. Bei der Kompensation der Totzeit entsteht ein beschleunigungsproportionaler Fehler im angezeigten Schleppfehler.
HINWEIS: Der Parameter steht nur bei Tasks vom Typ Zyklisch ohne Einschränkungen zur Verfügung.
Bei Tasks vom Typ Extern kann die Konsistenz von RefPosition und die Position bei der Berechnung der TrackingDeviation nicht in jedem Fall gewährleistet werden. Ferner kann eine zusätzliche, nicht identifierbare Totzeit in einem Sercos-Zyklus auftreten. Dies führt zu einem geschwindigkeitsabhängigen Fehler. Mit dem Einstellungstyp Extern ereignisgesteuert und Externes Ereignis MDT_WRITE_ACCESS gewährleistet das System einen konsistenten Zugriff und liefert stets einen genauen Wert für TrackingDeviation.
HINWEIS: Der Parameterwert wird in Abhängigkeit von den Parametern berechnet, die vom Slave über den Echtzeitkanal Sercos auf den Master übertragen werden. Wenn sich der Sercos-Bus nicht in der Phase 4 befindet, erscheint an dieser Stelle der Standardwert. Wenn sich der Sercos-Bus nicht in der Phase 4 (Betriebsphase) befindet, wird der Parameterwert berechnet und angezeigt. Dieser Parameter hat bei Asynchronmotoren ohne Encoder (im V / f Regelbetrieb, ControlMode = open-loop control / 1).
