Basierend auf dem FB_RandomTargetsGenerator (SchneiderElectricRobotics Toolbox Bibliothekshandbuch) können Sie Produkte/Ziele erstellen. Anstelle der der Funktionen zum Konfigurieren und Programmieren von FB_RandomTargetsGenerator können Sie die SmartTemplate Benutzeroberfläche (GUI) verwenden, um zufällige Ziele zu erstellen.
Diese Oberfläche wird im Allgemeinen für das Testen der Bewegungslogik mit zufällig generierten Zielen verwenden, wie bei einer echten Applikation.
Registerkarte „Generate Targets“
Diese Registerkarte erscheint, wenn Sie das Kontrollkästchen Generate Targets auf der RegisterkarteBasiskonfigurationen markieren.
oAuf der linken Seite (weiße Hintergrundfarbe) erscheint die benutzerdefinierte Konfiguration.
oAuf der rechten Seite (graue Hintergrundfarbe) erscheinen die aktuellen Online-Werte, die für die Erzeugung der Ziele verwendet werden.
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Element |
Beschreibung |
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Kontrollkästchen Set fix seed value for random generator |
oKontrollkästchen aktiviert: Der vorgegebene Wert wird als Initialwert für den Zufallsgenerator verwendet. Wenn der Wert 0 ist, entspricht der Seed-Wert dem aktuellen Wert des CPU-Timers, unter Verwendung von SystemInterface.FC_GetTSC(). oKontrollkästchen aktiviert: Der CPU-Timer wird verwendet. |
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Re-Initialize button |
Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um den Zufallsgenerator mit dem vorgegebenen Seed-Wert erneut zu initialisieren und die aktuelle zufällige Sequenz neu zu starten. |
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Element |
Beschreibung |
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Number of targets |
Anzahl von Zielen, die nach dem Auslösen eines Ereignisses erzeugt werden müssen. |
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Arbeitsebene |
Wählen Sie eine Arbeitsebene, z. B. XY, XZ, YZ (die Position entlang der dritten Achse wird auf 0 gesetzt), und eine Rotation über einen Normalenvektor mit Bezug auf die Ebene. |
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Minimum position |
Wert der minimalen Position für das erzeugte Ziel. |
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Maximum position |
Wert der maximale Position für das erzeugte Ziel. |
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Overlap radius |
Um jedes einzelne Ziel definierter Radius eines Kreises. Die Ziele werden so generiert, dass sich die Kreise nicht überlappen. |
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Maximum overlap check iterations |
Die maximale Anzahl von Versuchen für die Erzeugung eines Ziels. Wird diese Anzahl von Wiederholungen überschritten, wird eine Fehlermeldung generiert. |
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Orientation convention |
Konvention für die Rotationswinkel der Orientierung. |
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Element |
Beschreibung |
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Number of rows |
Die Anzahl der Zeilen in der Matrix für die Ziele. |
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Number of columns |
Anzahl der Spalten in der Matrix für die Ziele. |
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Working plane |
Wählen Sie eine Arbeitsebene, z. B.XY, XZ, YZ die Position entlang der dritten Achse wird auf 0 gesetzt), und eine Rotation über einen Normalenvektor mit Bezug auf die Ebene. |
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Matrix origin |
Position der Matrixplatzierung. Die Ziele werden von dieser Position ausgehend generiert. Diese Position muss in der ausgewählten Arbeitsebene enthalten sein. |
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Element step |
Positionsschritte, entlang der X-, Y- und Z-Achsen, die für die Erzeugung der Positionen in der Matrix verwendet werden. Die hier angegebenen Werte müssen mit der ausgewählten Arbeitsebene kompatibel sein. |
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Orientation convention |
Konvention für die Rotationswinkel der Orientierung. |
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Element |
Beschreibung |
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Es wird nur ein Zieltyp verwendet. In diesem Fall wird der Zieltyp 1 verwendet. |
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Element |
Beschreibung |
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Different target types |
Es werden verschiedene Zieltypen verwendet. |
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Target type |
Definiert den Zieltyp. Bereich: 1...10. |
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Probability |
Die Wahrscheinlichkeit, mit der der Zieltyp erzeugt wird. Siehe Beispiel oben: oFür Zieltyp 1 gilt eine Wahrscheinlichkeit von 2/7 = 28,57% oFür Zieltyp 3 gilt eine Wahrscheinlichkeit von 4/7 = 57,15% oFür Zieltyp 6 gilt eine Wahrscheinlichkeit von 1/7 = 14,28% |
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Add to list |
Fügt einen ausgewählten Zieltyp bzw. ein ausgewähltes Wahrscheinlichkeitspaar in der Liste hinzu. |
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Delete |
Entfernt einen ausgewählten Zieltyp bzw. ein ausgewähltes Wahrscheinlichkeitspaar aus der Liste. |
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Element |
Beschreibung |
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No rotation |
Es wird kein Rotationswert verwendet. Der Rotationswert für die einzelnen Ziele ist 0. |
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Element |
Beschreibung |
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Min max values |
Minimale und maximale Werte für die Rotation. Die erzeugten Rotationswerte sind nach dem Zufallsprinzip in diesem Bereich verteilt. |
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Element |
Beschreibung |
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Liste |
Liste von bis zu 10 Rotationwerten bzw. Wahrscheinlichkeitspaaren für die Erzeugung zufälliger Zieltypen. |
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Wert |
Rotationswert. |
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Wahrscheinlichkeit |
Wahrscheinlichkeit für die Erzeugung des Zieltypen. Siehe Beispiel oben: oRotationswert 90 mit einer Wahrscheinlichkeit von 1/6 = 16,67% oRotationswert 180 mit einer Wahrscheinlichkeit von 5/6 = 83,33% |
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Add to list |
Fügt einen ausgewählten Rotationswert bzw. ein ausgewähltes Wahrscheinlichkeitspaar in der Liste hinzu. |
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Delete |
Entfernt einen ausgewählten Rotationswert bzw. ein Wahrscheinlichkeitspaar aus der Liste. |
Sobald Sie eine gültige Konfiguration eingegeben haben, können Sie online gehen.
Auf der rechten Seite (grauer Hintergrund) erscheinen die aktuellen Werte, die für den Logic Motion Controller verwendet werden.
Sie werden über eventuelle Konflikte zwischen den Offline-Konfigurationsparametern und den Online-Werten informiert. Bei Konflikten können Sie wählen, ob die Online-Parameter auf die Offline-Parameter (Load online configuration) oder die Parameter auf das Online-Projekt übertragen werden sollen (Write configuration).
Sobald Sie einen gültigen Satz Variablen eingegeben haben, online gegangen sind und die Erzeugung eines neuen Ziels ausgelöst haben (Trigger), werden die generierten Ziele angezeigt und gesendet.
Die Ziele können mit den Methoden GetHeader, GetProducts usw. gelesen werden.
Die erzeugten Ziele werden angezeigt.
Wenn die angezeigten Ziele nach dem auslösenden Ereignis (Trigger ) nicht aktualisiert werden, kann die Anzeige durch Anklicken der Schaltfläche Refresh manuell aktualisiert werden.
Kommt es zu einem Konflikt zwischen den von Ihnen definierten Werten (linke Seite) und den Werten, die online auf der Steuerung ausgeführt werden, können Sie die Werte wählen, die für die Lösung des Konflikts verwendet werden sollen.
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Element |
Beschreibung |
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Schreiben der Offline-Parameter auf die Online-Parameter (links nach rechts). 
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Laden Sie die Werte, die online auf der Steuerung ausgeführt werden, in die Offline-Parameter (rechts nach links). 
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Element |
Beschreibung |
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Schaltfläche Trigger |
Verwenden Sie diese Schaltfläche, um die Ergebnisse des aktuellen Parametersatzes zu testen. oRuft die Methode ClearVisionData auf. oSetzt die Eigenschaft auf xTrigger TRUE. |
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Element |
Beschreibung |
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Schaltfläche DiagQuit |
Verwenden Sie diese Schaltfläche, um die Diagnosemeldungen zu beenden, beispielsweise im Fall einer ungültigen Konfiguration ohne Umschalten auf den Aufruf von SR_<Camera Name>. |
Die Größe der angezeigten Ziele sind vom Parameter Overlap radius oder dem Parameter Element step abhängig.
Um die angezeigten Ziele zu skalieren, können Sie die Option Factor target size verwenden und auf Refresh klicken.
Der Status bzw. die Diagnose der intern verwendeten FB_RandomTargetsGenerator und FB_SendVisionData wird angezeigt.
Wenn das Modul im Anwendungslogger (SR_<Camera Name>.RegisterLoggerPoint()) registriert ist, werden die Protokollmeldungen an den Anwendungslogger gesendet.
