Option zur CodeerzeugungNon Template-Roboter
Option zur Erzeugung von Baustein-Instanzen (POUs)
Im Dialogfeld Add Robot... können Sie ein Programm anlegen und die Roboter-Instanz und deren entsprechende Aufgaben automatisch aufrufen.
Hinzufügen eines neuen Non Template-Roboterknotens mit Codeerzeugung:
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Schritt |
Aktion |
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1 |
Wählen Sie für den Node type (1) Non Template aus. |
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2 |
Wählen Sie für Generate POU instance (2) Yes aus. 
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Wenn Sie die Option Generate POU instances auswählen, werden Ihrem Projekt die folgenden drei Elemente hinzugefügt:
oEin Aufrufprogramm SR_Call_<Robot name> (PRG) wird Ihrem Projekt hinzugefügt.
oEine entsprechende Aufgabenstellung TASK_SR_Call_<Robot name> wird Ihrem Projekt hinzugefügt.
oDer Baustein-Aufruf des Aufrufprogramms SR_Call_<Robot name> (PRG) innerhalb der Aufgabenstellung wird Ihrem Projekt hinzugefügt.
Nach dem automatischen Erzeugungsverfahren durch das System kann das Projekt aufgebaut und zur Steuerung heruntergeladen werden.
HINWEIS: Wenn ein Roboterknoten einmal der Module structure hinzugefügt wurde, kann der Knotentyp nicht mehr geändert werden. Für weitere Informationen über die Verwendung der Option zur Codeerzeugung siehe Kapitel Roboteraufruf in Ihrem Programm.
Trigger für die Regenerierung des Programmaufrufs
Der effizienteste Weg zum Austausch von Daten mit dem Roboter ist über das ModuleInterface.
Für detaillierte Informationen siehe Datenaustausch mit dem ModuleInterface.
Trigger für die Regenerierung
Wenn Sie im Dialogfeld ModuleInterface Variablen hinzugefügt/gelöscht und dann das Objekt Configuration data unter <Robot name> eingegeben haben, wird das Aufrufprogramm SR_Call_<Robot name> (PRG) mit den modifizierten ModuleInterface-Variablen neu generiert.
Das Verfahren zur Regenerierung impliziert Folgendes für das Programm SR_Call_<Robot name> (PRG):
oDie Variablendeklaration wird aufgrund des Hinzufügens / Löschens von Variablen angepasst (1).
oDer Aufruf des Roboters wird aufgrund des Hinzufügens / Löschens von Variablen angepasst (2).
Hinzufügen des anwenderspezifischen Codes zum Programm SR_Call_<Robot Name>
Zusätzliche anwenderspezifische Variablen
Zusätzliche anwenderspezifischen Variablen im Deklarationsteil des Programms SR_Call <Robot Name> definieren:
Zusätzlicher anwenderspezifischer Code
Zusätzlichen anwenderspezifischen Code nur im Körper des erzeugten Programmaufrufs an den folgenden Positionen integrieren:
ovor dem erzeugten Codeteil (1) oder
onach dem erzeugten Codeteil (2)
Nach der Regenerierung des Codes ist die Deklaration leicht verändert, da es nur einen Abschnitt pro Variablentyp gibt:
oDer Abschnitt der anwenderdefinierten lokalen Variablen wird mit dem Abschnitt der erzeugten lokalen Variablen zusammengeführt.
oDie anderen Variablentyp-Abschnitte (VAR_INPUT, VAR_OUTPUT, VAR_IN_OUT, …) bleiben unverändert.
Der Körperteil bleibt nach der Regenerierung des Codes vollständig unverändert, wenn die folgenden Betrachtungen für die Implementierung von zusätzlichem Code beachtet werden:
Einschränkungen bezüglich der Regenerierung des Programmaufrufs
Die durch das System erzeugte Deklaration und Implementierung der Code Snippets nicht modifizieren.
Dies ist von zentraler Bedeutung für die Regenerierung des Programmaufrufs für den erzeugten Code.
Diesen Block an generierten Variablen nicht modifizieren.
Diesen Blockkorpus an generierten Variablen nicht modifizieren (einschließlich der zwei Kommentarzeilen).
