Homing ist die Methode zum Festlegen des Referenzpunkts oder Ursprungs für eine absolute Bewegung.
Homing-Bewegungen können unter Verwendung verschiedener Methoden durchgeführt werden. Die M241 PTO-Kanäle bieten verschiedene Typen von Standard-Homingtypen:
oAusführliche Referenz und Index
oKurze Referenz und äußerer Index.
oKurze Referenz und innerer Index.
Eine Homing-Bewegung muss ohne Unterbrechung beendet werden, damit der neue Referenzpunkt als gültig anerkannt wird. Wenn die Referenzbewegung unterbrochen wird, muss sie erneut durchgeführt werden.
Weitere Informationen finden Sie unter MC_Home_PTO und PTO_HOMING_MODE.
Wenn das Homing (Nullen) anhand eines externen Schalters erfolgt, ist die Homing-Position über die Kante des Schalters definiert. Anschließend wird die Bewegung bis zum Stopp verzögert.
Ist die tatsächliche Position zum Abschluss der Bewegungssequenz weicht daher möglicherweise von dem in dem Funktionsbaustein eingestellten Positionsparameter ab.
REF (NO) Referenzpunkt (Schließer)
1 Position zum Ende der Bewegung MC_HOME_PTO.Position + Verzögerung-bis-Stopp-Entfernung.
Um die Darstellung eines Halts in Homing-Modi-Diagrammen zu vereinfachen, wird die tatsächliche Position der Achse folgendermaßen angegeben:
REF (NO) Referenzpunkt (Schließer)
Hardwaregrenzen sind für den ordnungsgemäßen Betrieb des Funktionsbausteins MC_Home_PTO erforderlich (Positioning Limits und MC_Power_PTO). Je nach Art der im Homing-Modus angeforderten Bewegung stellen die Hardwaregrenzen sicher, dass das Ende der Verfahrbewegung vom Funktionsbaustein eingehalten wird.
Wenn eine Homing-Bewegung in eine Richtung ausgelöst wird, die vom Referenzschalter wegführt, ermöglichen die Hardwaregrenzen Folgendes:
oSie signalisieren, dass eine Richtungsumkehr erforderlich ist (Bewegung der Achse in Richtung des Referenzschalters), oder:
oSie signalisieren die Erkennung eines Fehlers, da der Referenzschalter vor Erreichen des Endes der Verfahrstrecke nicht gefunden wurde.
Bei Homing-Bewegungen, die eine Richtungsumkehr zulassen, sobald die Hardwaregrenze erreicht ist, wird die Achse über die konfigurierte Verzögerung gestoppt und in der umgekehrten Richtung wieder in Bewegung gesetzt.
Bei Homing-Bewegungen, die keine Richtungsumkehr zulassen, sobald der Hardware-Grenzwert erreicht ist, wird der Homing-Prozess mit Fehler abgebrochen und die Achse über die Schnellstopp-Verzögerung angehalten.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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oStellen Sie sicher, dass die Positionsschalter der Steuerungshardware in die Konzeption und Logik Ihrer Anwendung integriert sind. oMontieren Sie die Positionsschalter der Steuerungshardware in einer Position, die einen angemessenen Bremsabstand ermöglicht. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
HINWEIS: Ein angemessener Bremsabstand ist von der Höchstgeschwindigkeit, der Höchstbelastung (Masse) der zu bewegenden Geräte und dem Schnellhalt-Parameter abhängig.
