Konfiguration der Taskpriorität
Sie können für jede Task eine Priorität zwischen 0 und 31 konfigurieren (0 ist die höchste und 31 die geringste Priorität). Jede Task muss einen eindeutigen Namen besitzen. Wird mehr als einer Task die gleiche Priorität zugewiesen, führt dies zu einem Build-Fehler.
Empfehlungen bzgl. der Task-Prioritäten
oPriorität 0 bis 24: Steuerungs-Tasks. Ordnen Sie diese Prioritäten den Tasks mit einer hohen Verfügbarkeitsanforderung zu.
oPriorität 25 bis 31: Hintergrund-Tasks. Weisen Sie diese Prioritäten Tasks zu, für die ein geringer Verfügbarkeitsbedarf besteht.
Taskprioritäten für integrierte E/As
Wenn ein Taskzyklus gestartet wird, kann dieser jegliche Tasks mit einer geringeren Priorität unterbrechen (Task-Preemption). Die unterbrochene Task wird wiederaufgenommen, wenn der Taskzyklus mit der höheren Priorität fertiggestellt wurde.
HINWEIS: Wenn ein Eingang für verschiedene Tasks verwendet wird, kann sich das Eingangsbild während des Zyklus einer Task mit einer niedrigeren Priorität ändern.
Um beim Multitasking ein ordnungsgemäßes Ausgangsverhalten gewährleisten zu können, wird eine Fehlermeldung angezeigt, wenn mehrere Ausgänge in einem Byte von verschiedenen Tasks verwendet werden.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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Ordnen Sie die Eingänge so zu, dass die Eingangsbilder von den Tasks nicht auf unerwartete Weise geändert werden. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
Taskprioritäten von TM3-Modulen und CANopen-E/As
Sie können die Task auswählen, die bei TM3-E/As und CANopen den physischen Austausch steuert. Wählen Sie in den SPS-Einstellungen den Buszyklus-Task aus, um die Task für den Austausch zu definieren. Standardmäßig ist als Task MAST festgelegt. Diese Definition auf Steuerungsebene kann von der E/A-Buskonfiguration überschrieben werden. In den Lese- und Schreibphasen werden alle physischen E/As gleichzeitig aktualisiert. TM3- und CANopen-Daten werden während des physischen Austauschs in ein virtuelles E/A-Bild kopiert, wie in folgender Abbildung dargestellt:
Die Eingänge werden am Anfang des Taskzyklus aus der E/A-Abbildtabelle ausgelesen. Die Ausgänge werden am Ende des Taskzyklus in die E/A-Abbildtabelle geschrieben.
HINWEIS: TM3 beeinflusst die Ausführungszeit der Anwendung. Sie können die Buszyklus-Optionen auf der Registerkarte E/A-Abbild konfigurieren. Siehe das TM3 Erweiterungsmodule - Programmierhandbuch.
