|
Elemento de estructura |
Tipo |
Descripción |
|---|---|---|
|
xActValType |
BOOL |
TRUE: i_rPv1 es el valor del proceso. FALSE: i_iPv2 es el valor del proceso. |
|
rDbnd |
REAL |
Valor de la banda muerta para el cálculo de un error de proceso interno. Rango: de 0,0 a 100,0 (Opcional) |
|
rTargCyclTime |
REAL |
Tiempo de ciclo de destino Rango: 60.000,0 > rTargCyclTime > 0,0 Unidad: ms |
|
rLowLim |
REAL |
Límite inferior de la salida de PID Rango: ±3,4e+38 |
|
rHighLim |
REAL |
Límite superior de la salida de PID Rango: ±3,4e+38 |
|
rInerWndo |
REAL |
Ventana interior para una parte integral reducida. Rango: de 0,0 a 3,4e+38 |
|
rOterWndo |
REAL |
Ventana exterior para una parte integral deshabilitada. Rango: de 0,0 a 3,4e+38 |
NOTA: xActValType, rLowLim, rHighLim, rInerWndo, rOterWndo acepta el nuevo estado o el cambio del valor en el flanco ascendente de i_xEn.
Selecciona el valor del proceso.
El valor de la banda muerta se usa para el cálculo de un error de proceso.
Si el valor absoluto del error de proceso es mayor que la banda muerta, el valor del error de proceso se calcula como: error de proceso = consigna - valor de respuesta real.
Si el valor absoluto del error de proceso es menor que la banda muerta, el error de proceso = 0,0.
Tiempo de ciclo de destino para PID
El tiempo de ciclo puede medirse e introducirse como un valor fijo, o bien el tiempo de ciclo actual puede medirse en cada exploración del controlador como un tiempo de ciclo de destino.
El parámetro stPid.rTargCyclTime = 0 genera un error detectado con ID20: tiempo de ciclo no válido
Un parámetro stPid.rTargCyclTime mayor que el tiempo de fricción (Td) diferencial genera un error detectado con ID201: parámetro de Td incorrecto
Límite inferior de la salida de PID.
Si la salida interna de PID es menor que rLowLim, la salida de PID está limitada a rLowLim.
Límite más alto de la salida de PID.
Si la salida interna de PID es mayor que rHighLim, la salida de PID está limitada a rHighLim.
Si el valor absoluto de un error de proceso es menor que rInerWndo, los cálculos integrales se escalan con un factor [ABS (error detectado) / ventana interior].
Error de proceso es la diferencia entre la consigna y el valor de proceso real.
Si el error de proceso es mayor que rInerWndo y menor que rOterWndo, se realizan los cálculos integrales normales.
Esta ventana se usa para reducir el rebasamiento en la salida de PID.
Error de proceso = consigna - valor de proceso
Si el valor absoluto de un error de proceso es mayor que rOterWndo, los cálculos integrales se detienen y la salida integral se mantendrá en el último valor.
En la salida de PID, la contribución máxima de la salida se debe a la acción integral.
Si el error de proceso no se reduce aunque cambie la salida de PID, la salida de PID se satura debido a la contención en la acción integral.
Para evitar la saturación y la contención, es necesario el parámetro rOterWndo.
