Types de tâche

Introduction

La section suivante décrit les différents types de tâches disponibles dans votre programme, ainsi que leurs caractéristiques.

Tâche cyclique

Une tâche cyclique se voit affecter un temps de cycle fixe correspondant au paramètre Intervalle défini dans la section Type du sous-onglet Configuration de cette tâche. Chaque type de tâche cyclique s'exécute comme suit :

1. Lecture des entrées : les états des entrées physiques sont écrits dans les variables mémoire d'entrée %I et d'autres opérations système sont exécutées.

2. Traitement de la tâche : le code utilisateur (POU, etc.) défini dans la tâche est traité. Les variables mémoire de sortie %Q sont mises à jour en fonction des instructions du programme d'application, mais ne sont pas encore écrites dans les sorties physiques.

3. Ecriture des sorties : les variables mémoire de sortie %Q sont modifiées en fonction du forçage de sorties défini, mais l'écriture des sorties physiques dépend du type de sortie et des instructions utilisées.

Pour plus d'informations sur la définition de la tâche de cycle de bus, reportez-vous au document EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation et à la rubrique relative aux paramètres du Modicon M262 Logic/Motion Controller.

Pour plus d'informations sur le comportement des E/S, reportez-vous à la rubrique Description des états de contrôleur.

4. Intervalle restant : le micrologiciel du contrôleur effectue le traitement et exécute les autres tâches de priorité inférieure.

NOTE : Si vous définissez une période courte pour une tâche cyclique, celle-ci se répète immédiatement après l'écriture des sorties, sans exécuter les autres tâches de priorité inférieure ou des opérations système. Cela affecte l'exécution de toutes les tâches et fait dépasser au contrôleur les limites de l'horloge de surveillance du système, ce qui génère une exception d'horloge de surveillance système.

Tâche exécutée librement

Une tâche exécutée librement n'a pas de durée fixe. En mode d'exécution libre, chaque scrutation de tâche démarre après l'achèvement de la scrutation précédente et après une courte période de traitement système. Chaque type de tâche exécutée librement s'exécute comme suit :

1. Lecture des entrées : les états des entrées physiques sont écrits dans les variables mémoire d'entrée %I et d'autres opérations système sont exécutées.

Pour plus d'informations sur le comportement des E/S, reportez-vous à la rubrique Description des états de contrôleur.

4. Traitement système : le micrologiciel du contrôleur effectue le traitement et exécute les autres tâches de priorité inférieure (par exemple, gestion HTTP, gestion Ethernet et gestion des paramètres).

NOTE : Pour définir l'intervalle de tâche, consultez la section Tâche cyclique.

Tâche d'événement

Ce type de tâche est lié à un événement et déclenché par une variable de programme. La tâche débute sur le front montant de la variable booléenne associée à l'événement déclencheur sauf si une tâche de priorité supérieure doit être exécutée avant. Dans ce cas, la tâche d'événement commence conformément aux attributions de priorité des tâches.

Par exemple, si vous avez défini une variable my_Var et souhaitez l'attribuer à un événement, procédez comme suit :

Étape	Action
1	Double-cliquez sur Tâche dans l'arborescence Équipements.
2	Sélectionnez Événement dans la liste Type de l'onglet Configuration.
3	Cliquez sur le bouton Aide à la saisie situé à droite du champ Événement. Résultat : la fenêtre Aide à la saisie s'affiche.
4	Recherchez la variable my_Var dans l'arborescence de l'aide à la saisie afin de l'attribuer.

NOTE : Lorsque la tâche d'événement est déclenchée avec une fréquence trop élevée, le contrôleur peut détecter une erreur et passer à l'état HALT (Exception). La fréquence maximum est de 10 événements par milliseconde pour TM262L10MESE8T et TM262M15MESS8T, et de 16 événements par milliseconde pour TM262L20MESE8T, TM262M25MESS8T et TM262M35MESS8T. Si l'événement est déclenché selon une fréquence supérieure à celle-ci, le message « ISR Count Exceeded » s'affiche dans la page du journal de l'application.

Tâche d'événement externe

Ce type de tâche est piloté par événement et initié par la détection d'un événement matériel ou associé au matériel. La tâche débute lorsque l'événement survient, sauf si une tâche de priorité supérieure doit être exécutée avant. Dans ce cas, la tâche d'événement externe démarre selon les priorités de tâche affectées.

Une tâche d'événement externe peut être associée à un événement d'arrêt de compteur rapide. Pour associer l'événement HSC0_STOP à une tâche d'événement externe, sélectionnez-le dans la liste déroulante Evénement externe de l'onglet Configuration.

La tâche d'événement externe peut être associée à l'événement de synchronisation CAN. Pour associer l'événement CAN_1_SYNC à une tâche d'événement externe, sélectionnez-le dans la liste déroulante Événement externe de l'onglet Configuration.

Différents types d'événement peuvent être associés à une tâche d'événement externe :

oSeuils de compteur rapide

oArrêt de compteur rapide

oSynchro CAN

oComptage des durées de l'événement de compteur rapide

oEntrée d'événement

NOTE : l'objet de synchronisation CAN est un objet d'événement spécifique, qui dépend de la configuration du gestionnaire CANopen.

NOTE : Lorsque la tâche d'événement externe est déclenchée avec une fréquence trop élevée, le contrôleur peut détecter une erreur et passer à l'état HALT (Exception). La fréquence maximum est de 10 événements par milliseconde pour TM262L10MESE8T et TM262M15MESS8T, et de 16 événements par milliseconde pour TM262L20MESE8T, TM262M25MESS8T et TM262M35MESS8T. Si l'événement est déclenché selon une fréquence supérieure à celle-ci, le message « ISR Count Exceeded » s'affiche dans la page du journal de l'application.