Blocco funzione PTOMoveVelocity
Questo blocco funzione comanda un movimento continuo a una velocità specificata.
Questa velocità viene raggiunta in funzione di valori di accelerazione e di decelerazione specifici.
Mentre l'asse è in movimento può essere emesso un nuovo comando di movimento PTOMoveVelocity con nuovi valori di velocità e accelerazione/decelerazione quando viene raggiunta l'ultima velocità specificata.
Per la rappresentazione generale in linguaggio IL o ST, fare riferimento al capitolo Rappresentazione di funzioni e blocchi funzione.
Descrizione delle variabili I/O
Questa tabella descrive le variabili di ingresso:
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Ingressi |
Tipo |
Commento |
|---|---|---|
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PTO_REF_IN |
Riferimento all'asse PTO. Deve essere collegato a PTO_REF di PTOSimple o a PTO_REF_OUT dei blocchi funzione PTO. |
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Execute |
BOOL |
Sul fronte di salita, avvia l'esecuzione del blocco funzione. Se è FALSE, azzera le uscite del blocco funzione al termine della sua esecuzione. |
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Velocity |
DWORD |
Velocità di destinazione in Hz. Campo: 1 - Frequency max NOTA: Velocity non può essere inferiore a Start Frequency quando si esegue PTOMoveVelocity da un asse fermo. Velocity può essere impostato a una frequenza inferiore a Start Frequency solo se l'asse è già in movimento a una frequenza costante in seguito a un precedente comando di movimento PTOMoveVelocity. |
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Acceleration |
DWORD |
Accelerazione in Hz/ms o in ms (a seconda della configurazione). Campo Hz/ms: 1...Acc. max. Campo ms: Acc. max. - 49999 |
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Deceleration |
DWORD |
Decelerazione in Hz/ms o in ms (a seconda della configurazione). Campo Hz/ms: 1...Dec. max. Campo ms: Dec. max. - 49999 |
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Direction |
Direzione del movimento. |
NOTA: Le rampe di accelerazione e decelerazione non possono superare 4.294.967.295 impulsi. Alla frequenza massima di 50 kHz, questo limiterebbe la durata delle rampe di acc./dec. a 40 secondi.
NOTA: Per un nuovo comando di movimento PTOMoveVelocity quando l'asse è in movimento, deve essere raggiunta la velocità specificata dal comando di movimento precedente ( InVelocity =TRUE). L'esecuzione di PTOMoveVelocity durante la fase di accelerazione o di decelerazione (con Busy =TRUE) interromperà il comando e arresterà l'asse alla velocità Dec. Fast Stop configurata.
Questa tabella descrive le variabili di uscita:
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Uscite |
Tipo |
Commento |
|---|---|---|
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PTO_REF_OUT |
Riferimento al canale PTO. Deve essere collegato al pin di ingresso PTO_REF_IN dei blocchi funzione PTO. |
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InVelocity |
BOOL |
TRUE = indica che è stata raggiunta la velocità di destinazione. Il movimento è continuo e l'esecuzione dell'ultimo comando del blocco funzione è terminata. |
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Busy |
BOOL |
TRUE = indica che il comando è in corso di esecuzione. |
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CommandAborted |
BOOL |
TRUE = indica che il comando è stato interrotto a causa di un altro comando di movimento. L'esecuzione del blocco funzione è terminata. |
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Error |
BOOL |
TRUE = indica che è stato rilevato un errore. L'esecuzione del blocco funzione è terminata. |
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ErrID |
Quando Error è TRUE: tipo dell'errore rilevato. |
NOTA: Per maggiori informazioni sui pin Done, Busy, CommandAborted ed Execution, vedere Informazioni generali sulla gestione dei blocchi funzione.
