Limiti di posizionamento

Introduzione

I limiti positivo e negativo possono essere impostati per controllare l'estensione massima del movimento in entrambe le direzioni. I limiti hardware e software sono gestiti dal controller.

I finecorsa hardware e software vanno utilizzati solo per gestire i limiti nell'applicazione del controller. Non sono previsti per la sostituzione dei finecorsa di sicurezza funzionale cablati all'azionamento. I finecorsa dell'applicazione del controller devono essere necessariamente attivati prima dei finecorsa di sicurezza funzionale cablati all'azionamento. In ogni caso, il tipo di architettura di sicurezza funzionale implementata, argomento che esula dal contenuto di questo documento, dipende dall'analisi della sicurezza svolta dall'utente, inclusi:

ovalutazione dei rischi secondo EN/ISO 12100

oFMEA secondo EN 60812

La figura illustra i finecorsa hardware e software:

 

 

Una volta che si superano i limiti hardware o software del controller, viene rilevato un errore e viene eseguita una decelerazione di arresto veloce:

ol'asse passa nello stato ErrorStop, con ErrorId da 1002 a 1005 (PTO_ERROR),

oil blocco funzione in esecuzione rileva lo stato dell'errore,

oi bit di stato su altri blocchi funzione applicabili vengono impostati a CommandAborted.

Per azzerare lo stato di errore dell'asse e ritornare allo stato Standstill, è richiesta l'esecuzione di MC_Reset_PTO poiché qualsiasi comando di movimento verrà rifiutato (consultare i parametri PTO EnableDirPos o EnableDirNeg) quando l'asse rimane fuori dai limiti (il blocco funzione termina con ErrorId=InvalidDirectionValue). Solo in queste condizioni è possibile eseguire un comando di movimento nella direzione opposta.

 

 

Limiti software

I limiti software possono essere impostati per controllare l'estensione massima del movimento in entrambe le direzioni.

I valori limite sono attivati e impostati nella schermata di configurazione, in modo che:

oLimite positivo > Limite negativo

oI valori sono compresi nell'intervallo da -2,147,483,648 a 2,147,483,647

Possono anche essere attivati, disattivati o modificati nel programma applicazione (MC_WriteParameter_PTO e PTO_PARAMETER).

NOTA: Quando sono attivati, i limiti software sono validi dopo che è stato eseguito un comando di ritorno al punto di origine (homing) iniziale (ossia dopo che è l'asse è stato riportato al punto di origine MC_Home_PTO).

NOTA: Un errore viene rilevato solo quando il limite software viene raggiunto fisicamente, non all'avvio del movimento.

Limiti hardware

I limiti hardware sono necessari per la procedura di ritorno al punto di origine (Homing) e per impedire danni alla macchina. Devono essere utilizzati gli ingressi appropriati sui bit di ingresso MC_Power_PTO.LimP e MC_Power_PTO.LimN. I dispositivi finecorsa hardware devono essere di tipo normalmente chiuso, in modo che l'ingresso del blocco funzione sia FALSE quando viene raggiunto il rispettivo limite.

NOTA: Le restrizioni sul movimento sono valide se gli ingressi limite sono FALSE e indipenden­temente dal senso di direzione. Quando ritornano a TRUE, le restrizioni del movimento vengono rimosse e viene ripristinata la funzionalità dei limiti hardware. Pertanto, usare i contatti sul fronte di discesa che portano alle istruzioni dell'uscita RESET prima del blocco funzione. Quindi utilizzare quei bit per controllare questi ingressi del blocco funzione. Una volta completate le operazioni, impostare i bit per ripristinare il funzionamento normale.

NOTA: La distanza di frenatura adeguata dipende dalla velocità massima, dal carico massimo (massa) dell'apparecchiatura spostata e dal valore del parametro di decelerazione Arresto veloce.