Presentazione del Accoppiatore bus TM3 CANopen
Il Accoppiatore bus TM3 CANopen è un dispositivo progettato per gestire la comunicazione CANopen quando si utilizzano i moduli di espansione con un controller in un'architettura distribuita. Il Accoppiatore bus TM3 CANopen supporta i moduli di espansione TM3 e i moduli di espansione TM2.
Accoppiatore bus TM3 CANopen è conforme al profilo dispositivo CiA 401 CANopen per moduli I/O generici e supporta il protocollo CANopen come definito nel profilo di comunicazione e livello applicazione CiA 301 CANopen. Questo accoppiatore consente di utilizzare la configurazione PDO/SDO per accedere e gestire diagnostica, parametri e valori di I/O.
La tabella di seguito mostra le funzioni supportate dal Accoppiatore bus TM3 CANopen e i codici relativi:
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Funzione |
Codice funzione (Binario) |
Codice funzione (Esadecimale) |
COB-ID risultante (Decimale) |
|---|---|---|---|
|
NMT |
0000 |
0 |
0 |
|
SYNC |
0001 |
80 |
128 |
|
EMERGENZA (EMCY) |
0001 |
81 – FF |
129 – 255 |
|
TPDO1 (Tx) |
0011 |
181 – 1FF |
385 – 511 |
|
RPDO1 (Rx) |
0100 |
201 – 27F |
513 – 639 |
|
TPDO2 (Tx) |
0101 |
281 – 2FF |
641 – 767 |
|
RPDO2 (Rx) |
0110 |
301 – 37F |
769 – 895 |
|
TPDO3 (Tx) |
0111 |
381 – 3FF |
897 – 1023 |
|
RPDO3 (Rx) |
1000 |
401 – 47F |
1025 – 1151 |
|
TPDO4 (Tx) |
1001 |
481 – 4FF |
1153 – 1279 |
|
RPDO4 (Rx) |
1010 |
501 – 57F |
1281 – 1407 |
|
SDO (Tx) |
1011 |
581 – 5FF |
1409 – 1535 |
|
SDO (Rx) |
1100 |
601 – 67F |
1537 – 1663 |
|
Controllo errori NMT |
1110 |
701 – 77F |
1793 - 1919 |
NOTA: se sono richiesti TPDO/RPDO aggiuntivi (dal 5° all'ultimo), i COB-ID sono allocati automaticamente da EcoStruxure Machine Expert e possono essere inoltre definiti manualmente.
Avvio di CANopen e modalità operative
Lo schema seguente mostra le modalità operative del Accoppiatore bus TM3 CANopen:
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Numero |
Descrizione |
|---|---|
|
1 |
Accensione dispositivo. |
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2 |
Dopo l'iniziazione, il dispositivo si porta automaticamente nello stato PRE-OPERATIONAL. |
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3 |
Il dispositivo viene configurato e il controller ne prende il controllo. Comando NMT START NODE ricevuto dal controller. |
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4 |
Le condizioni seguenti possono provocare questa transizione: oSi è verificato un timeout o un errore del bus CANopen e il valore nell'oggetto 1029H è 00H (PRE-OPERATIONAL) oComando A NMT ENTER PRE-OPERATIONAL ricevuto dal controller. |
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5 |
Le condizioni seguenti possono provocare questa transizione: oSi è verificato un timeout o un errore del bus CANopen e il valore nell'oggetto 1029H è 02H (STOPPED) oComando A NMT STOP NODE ricevuto dal controller. |
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6 |
Il dispositivo è stato ripristinato e il controller ha inviato un comando NMT ENTER PRE-OPERATIONAL. |
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7 |
Il dispositivo è stato ripristinato e il controller ha inviato un comando NMT START NODE. |
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8 |
Comando A NMT RESET COMMUNICATION inviato dal controller. Gli oggetti profilo di comunicazione vengono ripristinati ai valori predefiniti. |
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9 |
Il controller ha inviato un comando NMT RESET NODE. Tutti gli oggetti vengono ripristinati ai valori predefiniti. |
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10 |
Il controller ha inviato un comando NMT STOP NODE. |
Per il corretto funzionamento dell'accoppiatore bus, gli oggetti devono essere configurati correttamente prima di entrare nello stato OPERATIONAL. In particolare, gli oggetti correlati alla configurazione di TM3 devono essere riconfigurati prima di entrare nello stato OPERATIONAL. Per gli oggetti pertinenti, consultare la sezione della zona specifica del produttore.
Il formato del bus CAN supportato è CAN2.0A per CANopen.
