FB_PID：PID 功能块

概述

功能块 FB_PID 提供了一个 PID 控制器。

下图显示了功能块 FB_PID 的引脚图：

主要算法由以下流程图表示：

主要算法的计算方法为：

虽然微分时间常量 Td=0 会禁用 PID 控制器的微分分支，但将禁止比例增益 Kp 0。这将导致增益为 100%。

设置积分时间常数 Ti=0 将切换到备用计算规则：

这将是模拟量输出信号（在范围 [0..10000] 内）居中。

测量值可以转换为参数化范围。这一新范围随后将应用于设置点，并且用于测量警报级别。

在每种情况下，输出均在 [0..10000] 范围中，但是可以进行限制。

I/O 变量描述

下表描述了 TwidoEmulationSupport 库中功能块的输入变量：

输入	数据类型	描述
i_iMeasure	INT	控制变量 [1..10000]
i_iSetpoint	INT	控制器设置点 [1..10000] 或 [configured min..configured max]
i_etOpMode	ET_PidOpMode	PID / PI - 如果是 PID，则可以由 etCorrectorType 覆盖以实现兼容性。
i_xMeasConversion	BOOL	激活从测量值转换为给定边界（从 [0..10000] 到 [i_iConversionMin..i_iConversionMax].
i_iConversionMin	INT	转换最小值。
i_iConversionMax	INT	转换最大值。
i_xMeasAlarm	BOOL	激活测量值范围警报。
i_iAlarmHigh	INT	q_iAnalogOutput 警报阈值上限。
i_iAlarmLow	INT	q_iAnalogOutput 警报阈值下限。
i_iKp	INT	比例增益系数
i_iTi	INT	积分时间常数
i_iTd	INT	微分时间常数（如果是 PI，则忽略）
i_xDirectOutput	BOOL	真：顺向操作假：逆向操作
i_xLimitOutput	BOOL	激活输出限制。
i_iLimitMin	INT	输出下限
i_iLimitMax	INT	输出上限
i_iPWMPeriod	INT	PWM 信号

下表描述了 TwidoEmulationSupport 库中功能块的输出变量：

输出	数据类型	描述
q_iAnalogOutput	INT	控制器输出以数字化为转换模拟量 [1..10000]
q_rDutyCycleOutput	REAL	减小到值可以为 PWM 模块手动分配的值 [0..1]。
q_xPWM	BOOL	软件生成的 PWM 输出
q_xMeasureValueLowAlarm	BOOL	监视控制变量。如果低于低位警报，则设置为 1。
q_xMeasureValueHighAlarm	BOOL	监视控制变量。如果超过高位警报，则设置为 1。
q_etPidDiag	ET_PidDiag	来自 PID 控制器的诊断代码
q_sMsg	STRING	诊断消息

EcoStruxure Machine Expert - Basic 中的 PID 块配置提供了额外的参数采样周期（在 PID 助手的 PID 选项卡中）。采样周期是指执行 PID 块的任务的循环时间。为帮助确保正确生成 q_xPWM 中的信号，则配置的 i_iPWMPeriod 必须是采样时间的倍数。PWM 周期 0 停用信号生成。

i_etOpMode 输入是以下其中一个类型：

i_etPidDiag 输出是以下其中一个类型：