使用编码器捕捉

使用编码器捕捉

概述

捕捉功能能够根据外部输入信号存储当前的计数器值。

每个编码器有 2 个捕捉寄存器（CAP0 和 CAP1）。这些寄存器可以通过 2 种方式使用：

o最多 2 个位置捕捉

o1 个距离捕捉

使用此功能，需要：

o配置可选的捕捉输入：CAP

o使用 EXPERTGetCapturedValue 功能块来检索在应用程序中捕捉到的值。

捕捉原理

下图说明了位置捕捉的工作方式（仅显示了一个寄存器）：

G-RU-0010563.2.gif

阶段	操作
1	当 En_Cap = 0 时，无法执行此功能。
2	当 EN_Cap = 1 时，CAP 上的跳变沿会捕捉当前的计数器值并将其放入捕捉寄存器，然后触发 Cap_Flag 的上升沿。
3	使用 EXPERTGetCapturedValue 获取存储的值。
4	当 Cap_Flag = 1 时，忽略物理输入 CAP 上任何新的跳变沿。
5	Encoder 功能块输入 ACK_Cap 的上升沿会触发下降沿 Cap_Flag 输出。准许新的捕捉。

距离捕捉的原理

使用编码器时，距离捕捉可以获取 CAP 输入每个跳变沿间的差异，如下图所示：

G-SE-0002955.1.gif

阶段	操作
1	Cap 的上升沿捕捉当前计数器值并将其存入第一个捕捉寄存器。
2	Cap 的下降沿捕捉当前计数器值并将其存入第二个捕捉寄存器，然后触发 Cap0_Flag 的上升沿。
3	使用 EXPERTGetCapturedValue 获取存储的值。 EXPERTGetCapturedValue 功能块可以获取： o上升沿上的位置 o下降沿上的位置 o距离值
4	当 Cap0_Flag = 1 时，忽略物理输入 CAP 上任何新的跳变沿。
5	编码器功能块输入 ACK_Cap 的上升沿会触发下降沿 Cap_Flag 输出。准许新的捕捉。

注意：对于旋转轴，距离始终为正值，即使下降沿上的位置小于上升沿上的位置。