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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V1.0.0.0 |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Ausgehend von der kartesischen Position des TCP-Moduls prüft diese Methode die Lösung der inversen Kinematik und gibt die kartesische Position aller Zwischenpunkte in der kartesischen Struktur zurück.
Der Funktionsbaustein implementiert die Schnittstelle IF_CollisionHandlerDelta2Ax.
Zugriff: PUBLIC
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_stTCPPosition |
SE_Math.ST_Vector3D |
TCP-Position mit Bezug auf das Koordinatensystem des Roboters. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_xError |
BOOL |
Der Ausgang wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung ein Fehler erkannt wurde. |
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q_etResult |
POU-spezifischer Ausgang der Diagnose. q_xError = FALSE -> Statusmeldung. q_xError = TRUE -> Diagnosemeldung. |
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q_sResultMsg |
STRING(80) |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
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q_stResultLocal |
Ergebnis der Kinematik, mit Bezug auf das lokale Koordinatensystem des Roboters. Das Ergebnis kann als Eingang von UpdateFromKinematicsResult bereitgestellt werden. |
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q_stResultGlobal |
Ergebnis der Kinematik, mit Bezug auf ein globales Koordinatensystem. Dies wird auf der Grundlage der konfigurierten Werte der Basisposition und -ausrichtung ermittelt. |
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q_xError |
q_etResult |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
FALSE |
0 |
Erfolg |
|
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TRUE |
25 |
Die angegebene Position liegt außerhalb des Arbeitsbereichs. |
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Enumerationsname: |
OutsideWorkspace |
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Enumerationswert: |
25 |
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Beschreibung: |
Die angegebene Position liegt außerhalb des Arbeitsbereichs. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
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Die inverse Kinematik konnte nicht ausgewertet werden. |
i_stTCPPosition beschreibt eine Position, die vom Roboter nicht erreichbar ist. |
Stellen Sie eine TCP-Position bereit, die sich innerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters befindet. |