FB_CollisionHandlerDelta2Ax – SetParameters

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Legt die kinematischen und geometrischen Parameter fest.

Beschreibung

Diese Methode bietet eine Reihe von Parametern, die einen Delta2Ax-Roboter sowohl von einem kinematischen als auch von einem geometrischen Standpunkt aus beschreiben.

HINWEIS: Der Aufruf dieser Methode löst einen Reset der vom Funktionsbaustein verwalteten Kollisionseinheit aus, der dann auf der Grundlage der Eingangsparameter neu konfiguriert wird.

Schnittstelle

Der Funktionsbaustein implementiert die Schnittstelle IF_CollisionHandlerDelta2Ax.

Zugriff: PUBLIC

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stParameters	ST_Delta2AxParameters	Eine kinematische und geometrische Beschreibung für einen Delta2Ax-Roboter.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_xError	BOOL	Der Ausgang wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung ein Fehler erkannt wurde.
q_etResult	ET_Result	POU-spezifischer Ausgang der Diagnose. q_xError = FALSE -> Statusmeldung. q_xError = TRUE -> Diagnosemeldung.
q_sResultMsg	STRING(80)	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_xError	q_etResult	Enumerationswert	Beschreibung
FALSE	OK	0	Erfolg
TRUE	BaseRadiusInvalid	38	Der angegebene Wert für den Basisradius ist ungültig.
TRUE	PlateRadiusInvalid	39	Der angegebene Wert für den Plattenradius ist ungültig.
TRUE	LinkLengthInvalid	40	Der angegebene Wert für die Verbindungslänge ist ungültig.
TRUE	HalfExtentsRange	3	Der angegebene Wert für die halbe Ausdehnung liegt außerhalb des zulässigen Bereichs.
TRUE	LinkRadiusInvalid	44	Der angegebene Wert für den Verbindungsradius ist ungültig.

OK

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Erfolg

BaseRadiusInvalid

Enumerationsname:	BaseRadiusInvalid
Enumerationswert:	38
Beschreibung:	Der angegebene Wert für den Basisradius ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Parameter konnten nicht festgelegt werden.	Der Parameter i_stParameters.stKinematics.lrBaseRadius weist einen negativen oder Nullwert auf.	Stellen Sie sicher, dass i_stParameters.stKinematics. lrBaseRadius > 0 ist.

PlateRadiusInvalid

Enumerationsname:	PlateRadiusInvalid
Enumerationswert:	39
Beschreibung:	Der angegebene Wert für den Plattenradius ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Parameter konnten nicht festgelegt werden.	Der Parameter i_stParameters.stKinematics.lrPlateRadius weist einen negativen Wert auf.	Stellen Sie sicher, dass i_stParameters.stKinematics.lrPlateRadius > = 0 ist.

LinkLengthInvalid

Enumerationsname:	LinkLengthInvalid
Enumerationswert:	40
Beschreibung:	Der angegebene Wert für die Verbindungslänge ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Parameter konnten nicht festgelegt werden.	Mindestens eine der folgenden Voraussetzungen wurde geprüft: stKinematics.alrUpperLinkLength[...] ≤ 0 stKinematics.alrLowerLinkLength[...] ≤ 0 stGeometry.alrUpperLinkLength[...] > 0 stGeometry.alrLowerLinkLength[...] < 0	Stellen Sie sicher, dass die folgenden Voraussetzungen erfüllt sind: stKinematics.alrUpperLinkLength[...] > 0 stKinematics.alrLowerLinkLength[...] > 0 stGeometry.alrUpperLinkLength[...] < 0 stGeometry.alrLowerLinkLength ≥ 0
Die Parameter konnten nicht festgelegt werden.	Mindestens eine der folgenden Voraussetzungen ist erfüllt: stGeometry.alrUpperLinkLength[...] < 0 stGeometry.alrLowerLinkLength[...] < 0	Stellen Sie sicher, dass die folgenden Voraussetzungen erfüllt sind: stGeometry.alrUpperLinkLength[...] ≥ 0 stGeometry.alrLowerLinkLength ≥ 0

HalfExtentsRange

Enumerationsname:	HalfExtentsRange
Enumerationswert:	3
Beschreibung:	Der angegebene Wert für die halbe Ausdehnung liegt außerhalb des zulässigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Parameter konnten nicht festgelegt werden.	Mindestens eine der folgenden Voraussetzungen ist erfüllt: i_stParameters.stGeometry.stTCPBoxHalfExtents.lrX [...] ≤ 0,0 i_stParameters.stGeometry.stTCPBoxHalfExtents.lrY [...] ≤ 0,0 i_stParameters.stGeometry.stTCPBoxHalfExtents.lrZ [...] ≤ 0,0	Stellen Sie sicher, dass die folgenden Voraussetzungen erfüllt sind: i_stParameters.stGeometry.stTCPBoxHalfExtents.lrX [...] > 0,0 i_stParameters.stGeometry.stTCPBoxHalfExtents.lrY [...] > 0,0 i_stParameters.stGeometry.stTCPBoxHalfExtents.lrZ [...] > 0,0

LinkRadiusInvalid

Enumerationsname:	LinkRadiusInvalid
Enumerationswert:	44
Beschreibung:	Der angegebene Wert für den Verbindungsradius ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Parameter konnten nicht festgelegt werden.	Mindestens eine der folgenden Voraussetzungen ist erfüllt: stGeometry.alrUpperLinkRadius[...] ≤ 0 stGeometry.alrLowerLinkRadius[...] ≤ 0	Stellen Sie sicher, dass die folgenden Voraussetzungen erfüllt sind: stGeometry.alrUpperLinkRadius[...] > 0 stGeometry.alrLowerLinkRadius[...] > 0

FB_CollisionHandlerDelta2Ax – SetParameters - (Methode)