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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V1.0.0.0 |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Aktualisieren der Position und Ausrichtung der Standard-Kollisionsobjekte des Kollisionshandlers.
Aktualisieren der Position und Ausrichtung jedes Standard-Kollisionsobjekts auf der Grundlage des als Eingang bereitgestellten kinematischen Ergebnisses. Die Standard-Kollisionsobjekte werden automatisch vom Kollisionshandler erstellt und konfiguriert.
Als Wert für den Eingang i_stKinematicsResult kann q_stResultLocal als Ergebnis eines erfolgreichen Aufrufs von EvaluateDirectKinematics oder EvaluateInverseKinematics bereitgestellt werden.
Der Funktionsbaustein implementiert die Schnittstelle IF_CollisionHandlerSCARA4Ax.
Zugriff: PUBLIC
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_stKinematicsResult |
Struktur mit dem Ergebnis der Kinematik für einen SCARA4Ax-Roboter mit Bezug auf das Koordinatensystem des Roboters. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_xError |
BOOL |
Der Ausgang wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung ein Fehler erkannt wurde. |
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q_etResult |
POU-spezifischer Ausgang der Diagnose. q_xError = FALSE -> Statusmeldung. q_xError = TRUE -> Diagnosemeldung. |
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q_sResultMsg |
STRING(80) |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
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q_xError |
q_etResult |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
FALSE |
OK |
0 |
Erfolg |
|
TRUE |
NotConfigured |
26 |
Das Objekt ist nicht konfiguriert. |
|
TRUE |
KinematicResultInvalid |
46 |
Das bereitgestellte Kinematikergebnis ist ungültig. |
|
TRUE |
CollisionGroupUpdateNotPossible |
37 |
Eine Kollisionsgruppe kann nicht aktualisiert werden. |
|
TRUE |
CollisionEntityUpdateNotPossible |
51 |
Eine Kollisionseinheit kann nicht aktualisiert werden. |
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Enumerationsname: |
NotConfigured |
|
Enumerationswert: |
26 |
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Beschreibung: |
Das Objekt ist nicht konfiguriert. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Es konnte keine Aktualisierung durchgeführt werden. |
Der Kollisionshandler wurde nicht konfiguriert, d. h. xConfigured = FALSE. |
Führen Sie einen erfolgreichen Aufruf von SetParameters durch, bevor Sie diese Methode aufrufen. |
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Enumerationsname: |
KinematicResultInvalid |
|
Enumerationswert: |
46 |
|
Beschreibung: |
Das bereitgestellte Kinematikergebnis ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Es konnte keine Aktualisierung durchgeführt werden. |
i_stKinematicsResult enthält ein ungültiges Ergebnis, d. h. i_stKinematicsResult.xIsResultValid = FALSE. |
Stellen Sie sicher, dass i_stKinematicsResult.xIsResultValid = TRUE. |
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Enumerationsname: |
CollisionGroupUpdateNotPossible |
|
Enumerationswert: |
37 |
|
Beschreibung: |
Eine Kollisionsgruppe kann nicht aktualisiert werden. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Kollisionshandler konnte nicht aktualisiert werden. |
Mindestens eine der konfigurierten Schnittstellen in der Eigenschaft raifCollisionObjects (in einer der Gruppen der Kollisionseinheit ifCollisionEntity) wurde auf null gesetzt. |
Um diesen Fehler zu beheben, muss die Methode SetParameters erfolgreich aufgerufen werden. |
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Enumerationsname: |
CollisionEntityUpdateNotPossible |
|
Enumerationswert: |
51 |
|
Beschreibung: |
Eine Kollisionseinheit kann nicht aktualisiert werden. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Kollisionshandler konnte nicht aktualisiert werden. |
Mindestens eine der konfigurierten Schnittstellen in der Eigenschaft raifCollisionGroups (in der Kollisionseinheit ifCollisionEntity) wurde auf null gesetzt. |
Um diesen Fehler zu beheben, muss die Methode SetParameters erfolgreich aufgerufen werden. |