MC_MoveVelocity

Funktionsbeschreibung

Dieser Funktionsbaustein startet die Betriebsart Profile Velocity. In der Betriebsart Profile Velocity wird eine Verfahrbewegung mit einer Zielgeschwindigkeit durchgeführt. Der Sollwert für die Zielgeschwindigkeit wird über den Eingang Velocity bereitgestellt. Sobald die Zielgeschwindigkeit erreicht wird, wird der Ausgang InVelocity auf TRUE gesetzt.

Bibliothek und Namespace

Name der Bibliothek: GMC Independent PLCopen MC

Namespace: GIPLC

Grafische Darstellung

Eingänge

Eingang

Datentyp

Beschreibung

Execute

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

Eine steigende Flanke des Eingangs Execute startet den Funktionsbaustein. Der Funktionsbaustein setzt die Ausführung fort, und der Ausgang Busy wird auf TRUE gesetzt.

Dieser Funktionsbaustein kann während seiner Ausführung neu gestartet werden. Die Zielwerte werden zum Zeitpunkt des Auftretens der steigenden Flanke durch die neuen Werte überschrieben.

Velocity

DINT

Wertebereich: -2147483648 bis 2147483647

Standardwert: 0

Zielgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten.

HINWEIS: Für Altivar werden die Werte für LowFrequency und HighFrequency im Funktionsbaustein SetFrequencyRange_ATV gesetzt.

Wenn der Wert für die Zielgeschwindigkeit Velocity niedriger ist als der Wert für LowFrequency, dann wird die Bewegung mit dem Bewegungswert für LowFrequency ausgeführt. Es wurde kein Fehler erkannt.

Wenn der Wert für die Zielgeschwindigkeit Velocity höher ist als der Wert für HighFrequency, dann wird die Bewegung mit dem Bewegungswert für HighFrequency ausgeführt. Es wurde kein Fehler erkannt.

Ausgänge

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

InVelocity

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE : Zielwert nicht erreicht.

  • TRUE: Zielwert erreicht.

Busy

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Der Funktionsbaustein wird nicht ausgeführt.

  • TRUE: Der Funktionsbaustein wird ausgeführt.

HINWEIS: Der Ausgang Busy bleibt auf TRUE gesetzt, auch wenn die Zielgeschwindigkeit erreicht wurde oder Execute zu FALSE wird. Der Ausgang Busy wird auf FALSE gesetzt, sobald ein anderer Funktionsbaustein wie z. B. MC_Stop ausgeführt wird.

CommandAborted

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Die Ausführung wurde nicht abgebrochen.

  • TRUE: Die Ausführung wurde durch einen anderen Funktionsbaustein abgebrochen.

Error

BOOL

Wertebereich: FALSE, TRUE.

Standardwert: FALSE.

  • FALSE: Die Ausführung des Funktionsbausteins läuft, es wurde kein Fehler erkannt.

  • TRUE: Bei der Ausführung des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten.

ErrorID

WORD

Gibt den Wert eines Fehlercodes zurück. Siehe Bibliotheksspezifische Diagnosecodes. Wenn der Wert gleich 0 ist und der Ausgang Error dieses Funktionsbausteins auf TRUE gesetzt ist, kann der Diagnosecode über den Ausgang AxisErrorID des Funktionsbausteins MC_ReadAxisError gelesen werden.

Eingänge/Ausgänge

Ein-/Ausgang

Datentyp

Beschreibung

Axis

Axis_Ref

Die Achsenreferenz (Instanz), für die der Funktionsbaustein ausgeführt werden soll (entspricht dem Namen der Achse). Der Name der Achse muss in der EcoStruxure Machine Expert-Gerätestrukturdefiniert sein.

Hinweise

Wenn dieser Funktionsbaustein aktiviert wurde, hat die gleichzeitige Verwendung des Funktionsbausteins Control_ATV ein unerwartetes Geräteverhalten zur Folge.

 WARNUNG
UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB
  • Aktivieren Sie den Funktionsbaustein Control_ATV nicht, wenn dieser Funktionsbaustein aktiv ist.
  • Deaktivieren Sie diesen Funktionsbaustein bzw. warten Sie auf den Abschluss des Funktionsbausteins, bevor Sie den Funktionsbaustein Control_ATV aktivieren.
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.

Der Ausgang Busy bleibt TRUE, selbst wenn die Zielgeschwindigkeit erreicht wurde oder der Eingang Execute auf FALSE gesetzt ist. Der Ausgang Busy wird auf FALSE gesetzt, sobald ein anderer Funktionsbaustein wie z. B. MC_Stop ausgeführt wird.

In der Betriebsart Profile Velocity ist eine Bewegung über den Bewegungsbereich hinaus möglich. Bei einer Bewegung über den Bewegungsbereich hinaus wird der durch eine Referenzierung festgelegte Referenzpunkt ungültig.

Dieser Funktionsbaustein verwendet bibliotheksspezifische Beschleunigungs- und Verzögerungswerte für LXM32M (EtherNet/IP und Modbus/TCP) und Lexium ILA, ILE und ILS Integrierte Antriebe (nur EtherNet/IP). Das bedeutet, dass die für diese Parameter vorkonfigurierten Werte (beispielsweise über das Inbetriebnahmetool) bei der Ausführung dieses Funktionsbausteins überschrieben werden.

Standardmäßig schreibt dieser Funktionsbaustein die folgenden Beschleunigungs- und Verzögerungswerte:

  • Die Standardwerte für die Beschleunigung sind:

    • 600 benutzerdefinierte Einheiten für LXM32M

    • 600 benutzerdefinierte Einheiten für Lexium ILA, ILE und ILS Integrierte Antriebe

  • Die Standardwerte für die Verzögerung sind:

    • 600 benutzerdefinierte Einheiten für LXM32M

    • 750 benutzerdefinierte Einheiten für Lexium ILA, ILE und ILS Integrierte Antriebe

Wenn Sie andere Beschleunigungs- und Verzögerungswerte benötigen, müssen Sie die anbieterspezifischen Funktionsbausteine heranziehen. Verwenden Sie die Funktionsbausteine SetDriveRamp_LXM32 und SetDriveRamp_ILX, um die Beschleunigung und Verzögerung festzulegen. Der Funktionsbaustein braucht nur einmal ausgeführt zu werden, wenn die Rampenwerte geändert werden müssen.

Zusätzliche Informationen

PLCopen Zustandsdiagramm

Übergang zwischen Funktionsbausteinen

Betriebsart „Profile Velocity“