IF_RobotConfiguration - AddLinearTrackingSystem2 (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V2.3.1.0

Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Rückgabewert
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Hinzufügen eines linearen Trackingsystems zum Roboter.

HINWEIS:

Diese Methode wird von Modicon M262 Motion-Steuerungen nicht unterstützt.

Beschreibung

Mit der Methode AddLinearTrackingSystem2(...) kann dem Roboter ein lineares Trackingsystem hinzugefügt werden.

Anders als bei der Methode AddLinearTrackingSystem(…) definiert hier ein zusätzlicher Eingang (i_etTrackingDirection) die Trackingrichtung.

Informationen zur Trackingrichtung in Bezug auf die Geschwindigkeitsquelle:

Die Trackingrichtung verläuft entlang einer der positiven kartesischen Achsen (X, Y oder Z) des Koordinatensystems, das innerhalb dieser Methode definiert ist. Die Geschwindigkeitsquelle wird auf dieser Achse abgebildet.

Informationen zum logischen Geber, der mit der Geschwindigkeitsquelle verbunden ist:

Die Konfiguration des logischen Gebers wird während der Konfiguration des linearen Trackingsystems geprüft.

Der Parameter Enable muss TRUE sein.
Der logische Geber darf nicht mit einer anderen Geschwindigkeitsquelle verbunden sein.
Die Parameter PhaseEnable, GearEnable und EngageEnable müssen FALSE sein.

Wenn die Geschwindigkeitsquelle die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory implementiert, werden die folgenden Parameter Direction, GearIn, GearOut und FeedConstant geprüft. Die Einstellung dieser Parameter muss gleich der Einstellung der Geschwindigkeitsquelle sein.

Wenn sich der Roboter im linearen Trackingsystem bewegt, wird der logische Geber ebenfalls dahingehend überwacht, ob eine Manipulation der Position aufgetreten ist. Wenn eine Manipulation erkannt wird, hält der Roboter sofort an. Die Überwachung der Position ist auch aktiv, wenn nur eine Änderung des linearen Trackingsystems durch Aufrufen der Methode IF_RobotMotion.ChangeCoordinateSystem angefordert wird.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_ifVelocitySource	SystemConfigurationItf.IF_IdentificationMandatory	Geschwindigkeitsquelle des linearen Trackingsystems.
i_lencEncoder	SystemConfiguration.L_ENC	Logischer Geber, der mit der Geschwindigkeitsquelle verbunden ist.
i_stOffset	PDL.ST_Vector3D	Beschreibt das Verschieben des Ursprungs des linearen Trackingsystems in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR. Einheit: [mm]
i_etOrientationConvention	ET_OrientationConvention	Konvention für die Drehwinkel der Orientierung i_stOrientation.
i_stOrientation	PDL.ST_Vector3D	Beschreibt das Drehen des linearen Trackingsystems in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR. Einheit: [°]
i_xInvertDirectionX	BOOL	Invertiert die positive X-Richtung des linearen Trackingsystems.
i_xInvertDirectionY	BOOL	Invertiert die positive Y-Richtung des linearen Trackingsystems.
i_xInvertDirectionZ	BOOL	Invertiert die positive Z-Richtung des linearen Trackingsystems.
i_etTrackingDirection	ET_RobotComponent	Positive kartesische Achse des Tracking-Koordinatensystems, die für das Tracking verwendet wird. Gültige Werte: ET_RobotComponent.CartesianX ET_RobotComponent.CartesianY ET_RobotComponent.CartesianZ Für weitere Informationen siehe ET_RobotComponent.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosestatus liefert.
q_stDirectionEx	PDL.ST_Vector3D	Der Richtungsvektor der positiven kartesischen X-Achse des linearen Trackingsystems im Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.
q_stDirectionEy	PDL.ST_Vector3D	Der Richtungsvektor der positiven kartesischen Y-Achse des linearen Trackingsystems im Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.
q_stDirectionEz	PDL.ST_Vector3D	Der Richtungsvektor der positiven kartesischen Z-Achse des linearen Trackingsystems im Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.

Rückgabewert

Datentyp	Beschreibung
ET_CoordinateSystem	Nummer des hinzugefügten linearen Trackingsystems.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	TransformationMissing	113	Die Transformation ist nicht verfügbar.
ExecutionAborted	ConfigurationAlreadyCompleted	105	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.
ExecutionAborted	NoMoreTrackingSystemsAvailable	166	Es stehen keine weiteren Trackingsysteme zur Verfügung.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
ExecutionAborted	TrackingSourceAndTrackingSystemNotPossible	249	Die Kombination aus Trackingquelle und Trackingsystem ist nicht möglich.
InputParameterInvalid	VelocitySourceInvalid	167	Die Geschwindigkeitsquelle ist ungültig.
InputParameterInvalid	OrientationConventionInvalid	168	Die Orientierungskonvention ist ungültig.
InputParameterInvalid	OffsetInvalid	152	Das Offset ist ungültig.
InputParameterInvalid	InvertDirectionXInvalid	154	InvertDirectionX ist ungültig.
InputParameterInvalid	InvertDirectionYInvalid	155	InvertDirectionY ist ungültig.
InputParameterInvalid	InvertDirectionZInvalid	156	InvertDirectionZ ist ungültig.
InputParameterInvalid	OrientationInvalid	153	Die Orientierung ist ungültig.
InputParameterInvalid	EncoderInvalid	169	Der Geber ist ungültig.
InputParameterInvalid	TrackingDirectionInvalid	184	Die Trackingrichtung ist ungültig.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	13	Ein Rückgabewert war ungültig.

ConfigurationAlreadyCompleted

Enumerationsname:	ConfigurationAlreadyCompleted
Enumerationswert:	105
Beschreibung:	Die Konfiguration ist bereits abgeschlossen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Die Konfiguration des Roboters ist bereits abgeschlossen. Die Methode ConfigDone(...) wurde bereits erfolgreich aufgerufen.	Achten Sie darauf, dass die Konfigurationsmethode AddLinearTrackingSystem(...) nicht aufgerufen wird, nachdem die Konfiguration abgeschlossen ist.

EncoderInvalid

Enumerationsname:	EncoderInvalid
Enumerationswert:	169
Beschreibung:	Der Geber ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Der Typ des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Objekts ist ungültig.	Am Eingang i_lencEncoder muss ein Objekt vom Typ SystemConfiguration.L_ENC_TYPE übergeben werden.
-	Der am Eingang i_lencEncoder übergebene logische Geber ist nicht aktiviert.	Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters Enable des logischen Gebers muss TRUE sein.
-	Der am Eingang i_lencEncoder übergebene logische Geber wurde bereits mit einem Objekt verbunden.	Rufen Sie nicht die Funktion SystemInterface.FC_SetMasterEncoder(...) auf, um den logischen Geber mit einem anderen Objekt zu verbinden.
-	Der am Eingang i_lencEncoder übergebene Phasengenerator des logischen Gebers ist aktiviert.	Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters PhaseEnable des logischen Gebers muss FALSE sein.
-	Das am Eingang i_lencEncoder übergebene Getriebe des logischen Gebers ist aktiviert.	Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters GearEnable des logischen Gebers muss FALSE sein.
-	Die am Eingang i_lencEncoder übergebene Kupplung des logischen Gebers ist aktiviert.	Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters EngageEnable des logischen Gebers muss FALSE sein.
-	Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters Direction des logischen Gebers passt nicht zum Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters Direction der Geschwindigkeitsquelle.	Achten Sie darauf, dass beide Werte gleich sind.
-	Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters GearIn des logischen Gebers passt nicht zum Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters GearIn der Geschwindigkeitsquelle.	Achten Sie darauf, dass beide Werte gleich sind.
-	Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters GearOut des logischen Gebers passt nicht zum Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters GearOut der Geschwindigkeitsquelle.	Achten Sie darauf, dass beide Werte gleich sind.
-	Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle implementiert die Schnittstelle SystemConfigurationItf.IF_MechanicMandatory. Der Wert des am Eingang i_lencEncoder übergebenen Parameters FeedConstant des logischen Gebers passt nicht zum Wert des am Eingang i_ifVelocitySource übergebenen Parameters FeedConstant der Geschwindigkeitsquelle.	Achten Sie darauf, dass beide Werte gleich sind.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung (Ausrichtung) und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Die Konfiguration eines linearen Trackingsystems ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Konfigurieren Sie kein lineares Trackingsystem.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung (Ausrichtung) und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Die Konfiguration eines linearen Trackingsystems ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Konfigurieren Sie kein lineares Trackingsystem.

InvertDirectionXInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionXInvalid
Enumerationswert:	154
Beschreibung:	InvertDirectionX ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_xInvertDirectionX auf FALSE gesetzt ist.

InvertDirectionYInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionYInvalid
Enumerationswert:	155
Beschreibung:	InvertDirectionY ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_xInvertDirectionY auf FALSE gesetzt ist.

InvertDirectionZInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionZInvalid
Enumerationswert:	156
Beschreibung:	InvertDirectionZ ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_xInvertDirectionZ auf FALSE gesetzt ist.

NoMoreTrackingSystemsAvailable

Enumerationsname:	NoMoreTrackingSystemsAvailable
Enumerationswert:	166
Beschreibung:	Es stehen keine weiteren Trackingsysteme zur Verfügung.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Es können keine Trackingsysteme des Roboters mehr konfiguriert werden.	Die maximale Anzahl der konfigurierbaren Trackingsysteme ist Gc_udiMaxNumberOfTrackingSystems.

OffsetInvalid

Enumerationsname:	OffsetInvalid
Enumerationswert:	152
Beschreibung:	Das Offset ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_stOffset.lrZ auf 0 gesetzt ist.
	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_stOffset.lrY auf 0 gesetzt ist.
	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_stOffset.lrX auf 0 gesetzt ist.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war erfolgreich.

OrientationConventionInvalid

Enumerationsname:	OrientationConventionInvalid
Enumerationswert:	168
Beschreibung:	Die Orientierungskonvention ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etOrientationConvention übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etOrientationConvention muss ein Wert von ET_OrientationConvention übergeben werden.

OrientationInvalid

Enumerationsname:	OrientationInvalid
Enumerationswert:	153
Beschreibung:	Die Orientierung ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher dass die Eingänge i_stOrientation.lrX und i_stOrientation.lrY auf 0 gesetzt sind.
	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher dass die Eingänge i_stOrientation.lrX und i_stOrientation.lrZ auf 0 gesetzt sind.
	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher dass die Eingänge i_stOrientation.lrY und i_stOrientation.lrZ auf 0 gesetzt sind.

TrackingDirectionInvalid

Enumerationsname:	TrackingDirectionInvalid
Enumerationswert:	184
Beschreibung:	Die Trackingrichtung ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_ifTrackingDirection übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	i_ifTrackingDirection muss einer der folgenden Werte zugewiesen sein: ET_RobotComponent.CartesianX ET_RobotComponent.CartesianY ET_RobotComponent.CartesianZ

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.

Der am Eingang i_ifTrackingDirection übergebene Wert ist kein gültiger Wert.

i_ifTrackingDirection muss einer der folgenden Werte zugewiesen sein:

ET_RobotComponent.CartesianX
ET_RobotComponent.CartesianY
ET_RobotComponent.CartesianZ

TrackingSourceAndTrackingSystemNotPossible

Enumerationsname:	TrackingSourceAndTrackingSystemNotPossible
Enumerationswert:	249
Beschreibung:	Die Kombination aus Trackingquelle und Trackingsystem ist nicht möglich.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Die Kombination aus Trackingquelle und Trackingsystem ist nicht möglich.	Stellen Sie sicher, dass für den Roboter kein Trackingsystem konfiguriert ist, wenn eine Trackingquelle verwendet werden muss. Für lineares oder rotatives Tracking müssen Trackingquellen verwendet werden. Verwenden Sie für neue Projekte immer Trackingquellen anstelle von Trackingsystemen.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration des Trackingsystems war nicht erfolgreich.

Die Kombination aus Trackingquelle und Trackingsystem ist nicht möglich.

Stellen Sie sicher, dass für den Roboter kein Trackingsystem konfiguriert ist, wenn eine Trackingquelle verwendet werden muss.

Für lineares oder rotatives Tracking müssen Trackingquellen verwendet werden.

Verwenden Sie für neue Projekte immer Trackingquellen anstelle von Trackingsystemen.

TransformationMissing

Enumerationsname:	TransformationMissing
Enumerationswert:	113
Beschreibung:	Die Transformation ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Es wurde keine Transformation des Roboters konfiguriert.	Achten Sie darauf, dass die Transformation des Roboters konfiguriert wird, bevor ein lineares Trackingsystem hinzugefügt wird.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Ein Rückgabewert war ungültig.

Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.

Das Hinzufügen des linearen Trackingsystems wurde aufgrund eines ungültigen Rückmeldewerts abgebrochen.

VelocitySourceInvalid

Enumerationsname:	VelocitySourceInvalid
Enumerationswert:	167
Beschreibung:	Die Geschwindigkeitsquelle ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.	Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle ist ungültig.	Am Eingang i_ifVelocitySource muss eine gültige Schnittstelle (SystemConfigurationItf.IF_IdentificationMandatory) einer Geschwindigkeitsquelle übergeben werden. Gültige Objekte sind zum Beispiel Antriebe, virtuelle Geber, Inkrementalgeber usw.
Das am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Objekt ist vom Typ SystemConfiguration.L_ENC_TYPE.	Objekte des Typs SystemConfiguration.L_ENC_TYPE sind nicht als Geschwindigkeitsquelle gültig.

Problem

Ursache

Lösung

Die Konfiguration des linearen Trackingsystems war nicht erfolgreich.

Die am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Geschwindigkeitsquelle ist ungültig.

Am Eingang i_ifVelocitySource muss eine gültige Schnittstelle (SystemConfigurationItf.IF_IdentificationMandatory) einer Geschwindigkeitsquelle übergeben werden.

Gültige Objekte sind zum Beispiel Antriebe, virtuelle Geber, Inkrementalgeber usw.

Das am Eingang i_ifVelocitySource übergebene Objekt ist vom Typ SystemConfiguration.L_ENC_TYPE.

Objekte des Typs SystemConfiguration.L_ENC_TYPE sind nicht als Geschwindigkeitsquelle gültig.