IF_RobotConfiguration - GetLinearTrackingSystem (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.6.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Auslesen der Daten eines konfigurierten linearen Trackingsystems des Roboters.

Beschreibung

Mit der Methode GetLinearTrackingSystem(...) können die Daten eines konfigurierten linearen Trackingsystems des Roboters ausgelesen werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etName	ET_CoordinateSystem	Name des linearen Trackingsystems, dessen konfigurierte Parameter ausgelesen werden sollen.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_ifVelocitySource	SystemConfigurationItf.IF_IdentificationMandatory	Konfigurierte Geschwindigkeitsquelle des linearen Trackingsystems.
q_lencEncoder	SystemConfiguration.L_ENC	Konfigurierter logischer Geber, der mit der Geschwindigkeitsquelle verbunden ist.
q_stOffset	PDL.ST_Vector3D	Konfiguriertes Verschieben des Ursprungs des linearen Trackingsystems in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR. Einheit: [mm]
q_etOrientationConvention	ET_OrientationConvention	Konfigurierte Konvention der Drehwinkel der Orientierung q_stOrientation.
q_stOrientation	PDL.ST_Vector3D	Konfiguriertes Drehen des linearen Trackingsystems in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR. Einheit: [°]
q_xInvertDirectionX	BOOL	Die positive X-Richtung des linearen Trackingsystems invertieren.
q_xInvertDirectionY	BOOL	Die positive Y-Richtung des linearen Trackingsystems invertieren.
q_xInvertDirectionZ	BOOL	Die positive Z-Richtung des linearen Trackingsystems invertieren.
q_stDirectionEx	PDL.ST_Vector3D	Der Richtungsvektor der positiven kartesischen X-Achse des linearen Trackingsystems im Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.
q_stDirectionEy	PDL.ST_Vector3D	Der Richtungsvektor der positiven kartesischen Y-Achse des linearen Trackingsystems im Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.
q_stDirectionEz	PDL.ST_Vector3D	Der Richtungsvektor der positiven kartesischen Z-Achse des linearen Trackingsystems im Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.
q_etTrackingDirection	ET_RobotComponent	Positive kartesische Achse des Tracking-Koordinatensystems, die für das Tracking verwendet wird.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	CoordinateSystemInvalid	117	Das Koordinatensystem ist ungültig.
InputParameterInvalid	CoordinateSystemNotConfigured	172	Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.

CoordinateSystemInvalid

Enumerationsname:	CoordinateSystemInvalid
Enumerationswert:	117
Beschreibung:	Das Koordinatensystem ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen eines konfigurierten linearen Trackingsystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etName muss ein Wert von ET_CoordinateSystem übergeben werden.

CoordinateSystemNotConfigured

Enumerationsname:	CoordinateSystemNotConfigured
Enumerationswert:	172
Beschreibung:	Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen eines konfigurierten linearen Trackingsystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Das angeforderte lineare Trackingsystem am Eingang i_etName ist nicht konfiguriert.	Falls erforderlich, zuerst ein lineares Trackingsystem mit der Konfigurationsmethode IF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem konfigurieren.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen eines konfigurierten linearen Trackingsystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Das Auslesen der Parameter eines konfigurierten linearen Trackingsystems des Roboters ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Die Parameter nicht auslesen.

Problem

Ursache

Lösung

Das Auslesen eines konfigurierten linearen Trackingsystems des Roboters war nicht erfolgreich.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Das Auslesen der Parameter eines konfigurierten linearen Trackingsystems des Roboters ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Die Parameter nicht auslesen.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Das Auslesen eines konfigurierten linearen Trackingsystems des Roboters war erfolgreich.