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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V2.3.1.0 |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Umwandeln einer Position aus einem Quellkoordinatensystem in eine Position in einem Zielkoordinatensystem.
Mit der Methode TransformCoordinate(...) kann eine durch die kartesischen X-, Y- und Z-Koordinaten in einem vordefinierten Koordinatensystem beschriebene Position in die entsprechende Position in einem anderen Koordinatensystem umgewandelt werden.
Bei erfolgreichem Aufruf wird mit LogLevel.UserAction ein Application-Logger-Eintrag erzeugt. Er umfasst die Eingaben sowie die Ergebnisse der Umwandlung.
War die Transformation nicht erfolgreich, wird mit LogLevel.Exception ein Application-Logger-Eintrag erzeugt und eine entsprechende Fehlerzeichenkette erstellt.
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_stPosition |
Die im Quellkoordinatensystem beschriebene kartesische Position wird am Eingang i_etCoordinateSystem übergeben. |
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i_etSourceCoordinateSystem |
Quellkoordinatensystem |
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i_etTargetCoordinateSystem |
Zielkoordinatensystem |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
Ok |
0 |
Ok |
|
OK |
IdenticalCoordinateSystem |
183 |
Das Koordinatensystem ist identisch. |
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ExecutionAborted |
ExternalPositionSourceConfigured |
205 |
Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert. |
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InputParameterInvalid |
CoordinateSystemInvalid |
117 |
Das Koordinatensystem ist ungültig. |
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InputParameterInvalid |
CoordinateSystemNotConfigured |
172 |
Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert. |
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UnexpectedProgramBehavior |
UnexpectedFeedback |
13 |
Ein Rückgabewert war ungültig. |
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Enumerationsname: |
CoordinateSystemInvalid |
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Enumerationswert: |
117 |
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Beschreibung: |
Das Koordinatensystem ist ungültig. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Umwandlung der Koordinaten war nicht erfolgreich. |
Der am Eingang i_etSourceCoordinateSystem oder i_etTargetCoordinateSystem übergebene Wert ist ungültig. |
An den Eingängen i_etSourceCoordinateSystem und i_etTargetCoordinateSystem muss ein Wert von ET_CoordinateSystem übergeben werden. Nähere Informationen siehe q_sMsg. |
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Enumerationsname: |
CoordinateSystemNotConfigured |
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Enumerationswert: |
172 |
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Beschreibung: |
Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Umwandlung der Koordinaten war nicht erfolgreich. |
Das am Eingang i_etSourceCoordinateSystem oder i_etTargetCoordinateSystem angeforderte Koordinatensystem ist nicht konfiguriert. |
Bei Bedarf mit der entsprechenden Methode ein Koordinatensystem vom Typ ET_CoordinateSystem konfigurieren. Nähere Informationen siehe q_sMsg. |
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Enumerationsname: |
ExternalPositionSourceConfigured |
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Enumerationswert: |
205 |
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Beschreibung: |
Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
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Die Umwandlung der Koordinaten war nicht erfolgreich. |
Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert. |
Die Umwandlung der Koordinaten von einem bzw. in ein Tracking-Koordinatensystem ist nicht möglich, wenn für die Rotoberkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Keine Koordination von einem bzw. in ein Tracking-Koordinatensystem umwandeln. |