IF_RobotMotion - ChangeCoordinateSystem (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.6.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Anforderung einer Änderung eines konfigurierten Koordinatensystems, zum Beispiel ein lineares Trackingsystem, konfiguriert durch IF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem.

Beschreibung

Mit der Methode ChangeCoordinateSystem(...) kann eine Änderung eines konfigurierten Koordinatensystems angefordert werden.

Verhalten der Änderung des Koordinatensystems bei einem Trackingsystem:

Wenn zum Zeitpunkt der Änderung im angeforderten Trackingsystem kein Tracking aktiviert ist, wird die Änderung des angeforderten Trackingsystems initiiert.
Wenn zum Zeitpunkt der Änderung im angeforderten Trackingsystem ein Tracking aktiviert und die Änderung an jenem Trackingsystem abgeschlossen ist, wird die Änderung des angeforderten Trackingsystems initiiert.
Wenn zum Zeitpunkt der Änderung im angeforderten Trackingsystem ein Tracking aktiviert und die Änderung an jenem Trackingsystem nicht abgeschlossen ist, wird die aktive Änderung zuerst angehalten. Nach abgeschlossenem Anhalten wird die Änderung des angeforderten Trackingsystems initiiert.

Angenommen, die Geschwindigkeit einer Geschwindigkeitsquelle eines Trackingsystems ist konstant, dann erfolgt die Änderung eines angeforderten Trackingsystems dadurch, dass die Begrenzung der maximalen resultierenden Beschleunigung für die Trackingbewegung eingehalten wird.

Die maximale resultierende Beschleunigung muss durch IF_RobotMotion.SetMaxAccelerationResultant für die Roboterkomponente ET_RobotComponent.Tracking gesetzt werden.

Siehe auch:

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etName	ET_CoordinateSystem	Koordinatensystem, in dem der Roboter sich ändern muss.
i_lrStartOffset	LREAL	Position der Bahnbewegung innerhalb des folgenden Segments bei der die Änderung des Koordinatensystems startet. Positive Werte von i_IrStartOffset beziehen sich auf den Segmentanfang und negative Werte auf das Segmentende. Sonderfall: i_lrStartOffset = 0,0 -> In diesem Fall beginnt die Änderung des Koordinatensystems am Anfang des folgenden Segments. Gültige Werte sind: 0,0 <= \|i_lrStartOffset\| <= Länge des folgenden Segments Wenn der Wert von i_lrStartOffset größer ist als die Länge des folgenden Segments, kann die Änderung des Koordinatensystems auf das Segment nach dem folgenden Segment verschoben werden.

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etName

ET_CoordinateSystem

Koordinatensystem, in dem der Roboter sich ändern muss.

i_lrStartOffset

LREAL

Position der Bahnbewegung innerhalb des folgenden Segments bei der die Änderung des Koordinatensystems startet.

Positive Werte von i_IrStartOffset beziehen sich auf den Segmentanfang und negative Werte auf das Segmentende.

Sonderfall: i_lrStartOffset = 0,0 -> In diesem Fall beginnt die Änderung des Koordinatensystems am Anfang des folgenden Segments.

Gültige Werte sind:

0,0 <= |i_lrStartOffset| <= Länge des folgenden Segments

Wenn der Wert von i_lrStartOffset größer ist als die Länge des folgenden Segments, kann die Änderung des Koordinatensystems auf das Segment nach dem folgenden Segment verschoben werden.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang für die Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	ChangeCoordinateSystemReplaced	176	Die Änderung eines Koordinatensystems ist ersetzt worden.
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	CommandRefused	10	Der Befehl wurde abgewiesen.
ExecutionAborted	MaxAccelerationResultantRange	170	MaxAccelerationResultant liegt außerhalb des gültigen Bereichs.
ExecutionAborted	NoMoreTrackingEventsAvailable	171	Es stehen keine weiteren Trackingereignisse zur Verfügung.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	CoordinateSystemInvalid	117	Das Koordinatensystem ist ungültig.
InputParameterInvalid	CoordinateSystemNotConfigured	172	Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	13	Ein Rückgabewert war ungültig.

ChangeCoordinateSystemReplaced

Enumerationsname:	ChangeCoordinateSystemReplaced
Enumerationswert:	176
Beschreibung:	Die Änderung eines Koordinatensystems ist ersetzt worden.

Problem	Ursache	Lösung
Die Anforderung zur Änderung des Koordinatensystems war erfolgreich.	Eine weitere Anforderung zur Änderung des Koordinatensystems wurde aufgerufen, doch die erste wurde nicht ausgeführt.	Nach der ersten Anforderung zur Änderung des Koordinatensystems wurde kein Fahrbefehl gesendet.

CommandRefused

Enumerationsname:	CommandRefused
Enumerationswert:	10
Beschreibung:	Der Befehl wurde abgewiesen.

Problem	Ursache	Lösung
Die Anforderung zur Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Es wird bereits ein Fahrbefehl verarbeitet. >Zwei Befehle, zum Beispiel MoveL(...), MoveC(...), MoveS(...) oder MoveSync(...) werden gleichzeitig aufgerufen.	Darauf achten, dass Fahrbefehle und ein Befehl zum Ändern des Koordinatensystems nacheinander und nicht gleichzeitig aufgerufen werden.

CoordinateSystemInvalid

Enumerationsname:	CoordinateSystemInvalid
Enumerationswert:	117
Beschreibung:	Das Koordinatensystem ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Anforderung zur Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etName muss ein Wert von ET_CoordinateSystem übergeben werden.

CoordinateSystemNotConfigured

Enumerationsname:	CoordinateSystemNotConfigured
Enumerationswert:	172
Beschreibung:	Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Anforderung zur Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Das angeforderte Koordinatensystem am Eingang i_etName ist nicht konfiguriert.	Falls erforderlich, zuerst ein lineares Trackingsystem mit der Konfigurationsmethode IF_RobotConfiguration.AddLinearTrackingSystem konfigurieren.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Anforderung zur Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Die Änderung des Koordinatensystems kann nicht angefordert werden, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Keine Änderung des Koordinatensystems anfordern.

Problem

Ursache

Lösung

Die Anforderung zur Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Die Änderung des Koordinatensystems kann nicht angefordert werden, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Keine Änderung des Koordinatensystems anfordern.

MaxAccelerationResultantRange

Enumerationsname:	MaxAccelerationResultantRange
Enumerationswert:	170
Beschreibung:	MaxAccelerationResultant liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Anforderung zur Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Die maximale resultierende Beschleunigung zur Änderung des Koordinatensystems ist nicht konfiguriert.	Zuerst die Methode IF_RobotMotion.SetMaxAccelerationResultant für die Roboterkomponente ET_RobotComponent.Tracking aufrufen.

NoMoreTrackingEventsAvailable

Enumerationsname:	NoMoreTrackingEventsAvailable
Enumerationswert:	171
Beschreibung:	Es stehen keine weiteren Trackingereignisse zur Verfügung.

Problem	Ursache	Lösung
Die Anforderung zur Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Es können keine weiteren Anforderungen zur Änderung des Koordinatensystems ausgegeben werden. Die maximale Anzahl der Änderungsanforderungen ist erreicht worden.	Vor dem Senden neuer Anforderungen warten, bis die Anforderungen zur Änderung des Koordinatensystems ausgeführt worden sind.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Anforderung zur Änderung des Koordinatensystems war erfolgreich.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Ein Rückgabewert war ungültig.

Die Anforderung zur Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.

Die Anforderung einer Änderung des Koordinatensystems wurde aufgrund eines ungültigen Rückmeldewerts abgebrochen.