Mit der Methode SetTrackingParameters(…) kann ein Parametersatz auf ein spezifisches Trackingsystem angewendet werden.
Siehe auch Minimierung des Einflusses eines Trackingsystems auf die Bahn eines Roboters.
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_etTrackingSystem |
Trackingsystem, für das die Parameter eingestellt werden sollen. Gültiger Wert: Kennung eines konfigurierten Trackingsystems. |
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i_stParameters |
Parameter, die auf das am Eingang i_etTrackingSystem übergebene Trackingsystem angewendet werden sollen. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosestatus liefert. |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
Ok |
0 |
Ok |
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ExecutionAborted |
TrackingSourceConfigured |
248 |
Für den Roboter ist eine Trackingquelle konfiguriert. |
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InputParameterInvalid |
CoordinateSystemInvalid |
117 |
Das Koordinatensystem ist ungültig. |
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InputParameterInvalid |
CoordinateSystemNotConfigured |
172 |
Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert. |
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InputParameterInvalid |
AccelerationZeroThresholdRange |
211 |
Der Wert von lrAccelerationZeroThreshold liegt außerhalb des gültigen Bereichs. |
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UnexpectedProgramBehavior |
UnexpectedFeedback |
13 |
Ein Rückgabewert war ungültig. |
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Enumerationsname: |
AccelerationZeroThresholdRange |
|
Enumerationswert: |
211 |
|
Beschreibung: |
Der Wert von lrAccelerationZeroThreshold liegt außerhalb des gültigen Bereichs. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Das Setzen der Trackingparameter war nicht erfolgreich. |
Der am Eingang i_stParameters. lrAccelerationZeroThreshold übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs. |
Am Eingang i_stParameters. lrAccelerationZeroThreshold muss ein Wert größer oder gleich 0,0 oder gleich -1,0 übergeben werden. |
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Enumerationsname: |
CoordinateSystemInvalid |
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Enumerationswert: |
117 |
|
Beschreibung: |
Das Koordinatensystem ist ungültig. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Einstellung der Trackingparameter war nicht erfolgreich. |
Der am Eingang i_etTrackingSystem übergebene Wert stellt kein Trackingsystem dar. |
Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etTrackingSystem ein konfiguriertes Trackingsystem übergeben wird, und führen Sie bei Bedarf eine Korrektur durch. |
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Enumerationsname: |
CoordinateSystemNotConfigured |
|
Enumerationswert: |
172 |
|
Beschreibung: |
Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Einstellung der Trackingparameter war nicht erfolgreich. |
Der am Eingang i_etTrackingSystem übergebene Wert stellt kein konfiguriertes Trackingsystem dar. |
Stellen Sie sicher, dass am Eingang i_etTrackingSystem ein konfiguriertes Trackingsystem übergeben wird, und führen Sie bei Bedarf eine Korrektur durch. |
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Enumerationsname: |
Ok |
|
Enumerationswert: |
0 |
|
Beschreibung: |
Ok |
Die Einstellung der Trackingparameter war erfolgreich.
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Enumerationsname: |
TrackingSourceConfigured |
|
Enumerationswert: |
248 |
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Beschreibung: |
Für den Roboter ist eine Trackingquelle konfiguriert. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Aufruf zur Methode ist fehlgeschlagen. |
Für den Roboter wurde eine Trackingquelle konfiguriert. |
Trackingparameter müssen an der Trackingquelle und nicht mehr direkt am Roboter konfiguriert werden. Für weitere Informationen siehe ROB.IF_TrackingSource. |