Aktivieren der Positionsüberwachung der Trackingposition. Dies kann verwendet werden, um von der Trackingquelle bereitgestellte inkonsistente Positionen zu erkennen.
Wenn für eine der Komponenten eine maximale Beschleunigung größer als null eingestellt wird, wird die Beschleunigung dieser Komponente aus den Positionen berechnet, die vom Trackinggeber an den Roboter gesendet werden.
Wenn die berechnete Beschleunigung größer als der angegebene Grenzwert ist, wird ein Steuerungsstopp für die für den Roboter konfigurierten Achsen initiiert und der Roboter gibt eine Ausnahme TrackingSourceAccLimitExceeded zurück.
Die Funktion kann verwendet werden, um zu verhindern, dass das Tracking versucht, einer inkonsistenten Bewegung der Trackingquelle zu folgen.
Die Methode kann aufgerufen werden, wenn die Trackingquelle nicht verwendet wird (Eigenschaft xInUse ist FALSE) und die neuen Werte sofort wirksam werden.
Es ist möglich, die Prüfung für eine Komponente mit einem Wert kleiner oder gleich null am Eingang i_lrMaxAcceleration zu deaktivieren.
Die konfigurierten Komponenten können mit einer individuellen Beschleunigung überwacht werden.
Weitere Informationen finden Sie unter Verwendung der Positionsüberwachung.
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_etComponent |
Zu aktivierende Komponente. Gültige Werte:
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i_lrMaxAcceleration |
LREAL |
Maximale Beschleunigung für die ausgewählte Komponente. Ein Wert ≤ 0 deaktiviert die Begrenzung für die betroffene Komponente. Ein Wert > 0 aktiviert die Begrenzung für die betroffene Komponente. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosestatus liefert. |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
OK |
0 |
Ok |
|
ExecutionAborted |
ComponentNotConfigured |
198 |
Die Komponente ist nicht konfiguriert. |
|
ExecutionAborted |
TrackingSourceInUse |
253 |
Die Trackingquelle wird verwendet. |
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InputParameterInvalid |
ComponentInvalid |
132 |
Die Komponente ist ungültig. |
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Enumerationsname: |
ComponentInvalid |
|
Enumerationswert: |
132 |
|
Beschreibung: |
Die Komponente ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Aktivierung der Positionsüberwachung war nicht erfolgreich. |
Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert. |
i_etComponent muss einer der folgenden Werte zugewiesen sein:
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Enumerationsname: |
ComponentNotConfigured |
|
Enumerationswert: |
198 |
|
Beschreibung: |
Die Komponente ist nicht konfiguriert. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Aktivierung der Positionsüberwachung war nicht erfolgreich. |
Die Komponente ist nicht für diese Trackingquelle konfiguriert. |
Stellen Sie sicher, dass die Komponente für diese Trackingquelle mit einem erfolgreichen Aufruf der Methode EnableComponent konfiguriert wurde. |
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Enumerationsname: |
Ok |
|
Enumerationswert: |
0 |
|
Beschreibung: |
Ok |
Die Aktivierung der Positionsüberwachung war erfolgreich.
|
Enumerationsname: |
TrackingSourceInUse |
|
Enumerationswert: |
253 |
|
Beschreibung: |
Die Trackingquelle wird verwendet. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Die Aktivierung der Positionsüberwachung war nicht erfolgreich. |
Die Trackingquelle wird verwendet. |
Stellen Sie sicher, dass die Trackingquelle vom Roboter nicht verwendet wird (Eigenschaft xInUse ist FALSE), um die Positionsüberwachung zu aktivieren. |