IF_TrackingSource - ModifyCoordinateSystem (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V3.6.5.0

Dieses Kapitel enthält folgende Informationen:

Aufgabe
Beschreibung
Schnittstelle
Diagnosemeldungen

Aufgabe

Ändern der geometrischen Konfiguration des Tracking-Koordinatensystems.

Beschreibung

Die Methode kann verwendet werden, um die geometrische Konfiguration des Tracking-Koordinatensystems zu ändern.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_stOffset	SE_Math.ST_Vector3D	Verschiebung des Ursprungs des Trackingsystems in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR. Einheit: [mm]
i_etOrientationConvention	ET_OrientationConvention	Konvention für die Drehwinkel der Orientierung i_stOrientation.
i_stOrientation	SE_Math.ST_Vector3D	Rotation des Trackingsystems in Bezug auf das Roboterkoordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR. Einheit: [°]
i_xInvertDirectionX	BOOL	Kehrt die positive X-Richtung des Trackingsystems um.
i_xInvertDirectionY	BOOL	Kehrt die positive Y-Richtung des Trackingsystems um.
i_xInvertDirectionZ	BOOL	Kehrt die positive Z-Richtung des Trackingsystems um.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosestatus liefert.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen zum Diagnosestatus liefert.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	OK	0	Ok
ExecutionAborted	InMotion	52	Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus.
	CommandsActive	79	Es gibt aktive Befehle.
	TrackingActive	175	Tracking ist aktiviert.
	CoordinateSystemMissing	251	Die Definition des Koordinatensystems fehlt.
InputParameterInvalid	OffsetInvalid	152	Das Offset ist ungültig.
	OrientationInvalid	153	Die Orientierung ist ungültig.
	InvertDirectionXInvalid	154	InvertDirectionX ist ungültig.
	InvertDirectionYInvalid	155	InvertDirectionY ist ungültig.
	InvertDirectionZInvalid	156	InvertDirectionZ ist ungültig.
	OrientationConventionInvalid	168	Die Orientierungskonvention ist ungültig.

CommandsActive

Enumerationsname:	CommandsActive
Enumerationswert:	79
Beschreibung:	Es gibt aktive Befehle.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Es gibt aktive Fahrbefehle.	Stellen Sie sicher, dass keine Fahrbefehle aktiv sind.

CoordinateSystemMissing

Enumerationsname:	CoordinateSystemMissing
Enumerationswert:	251
Beschreibung:	Die Definition des Koordinatensystems fehlt.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Die Methode SetCoordinateSystem wurde nicht erfolgreich aufgerufen.	Stellen Sie sicher, dass die Methode IF_TrackingSource.SetCoordinateSystem erfolgreich aufgerufen wurde, bevor IF_TrackingSource.ModifyCoordinateSystem aufgerufen wird.

InMotion

Enumerationsname:	InMotion
Enumerationswert:	52
Beschreibung:	Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Im zu ändernden Koordinatensystem ist eine Bewegung aktiv.	Rufen Sie IF_TrackingSource.ModifyCoordinateSystem(... nicht auf, während der Roboter in Bewegung ist.

InvertDirectionXInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionXInvalid
Enumerationswert:	154
Beschreibung:	InvertDirectionX ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_xInvertDirectionX auf FALSE gesetzt ist.

InvertDirectionYInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionYInvalid
Enumerationswert:	155
Beschreibung:	InvertDirectionY ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_xInvertDirectionY auf FALSE gesetzt ist.

InvertDirectionZInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionZInvalid
Enumerationswert:	156
Beschreibung:	InvertDirectionZ ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_xInvertDirectionZ auf FALSE gesetzt ist.

OffsetInvalid

Enumerationsname:	OffsetInvalid
Enumerationswert:	152
Beschreibung:	Das Offset ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_stOffset.lrZ auf 0 gesetzt ist.
	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_stOffset.lrY auf 0 gesetzt ist.
	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass der Eingang i_stOffset.lrX auf 0 gesetzt ist.

Ok

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Änderung des Koordinatensystems war erfolgreich.

OrientationConventionInvalid

Enumerationsname:	OrientationConventionInvalid
Enumerationswert:	168
Beschreibung:	Die Orientierungskonvention ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etOrientationConvention übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etOrientationConvention muss ein Wert von ET_OrientationConvention übergeben werden.

OrientationInvalid

Enumerationsname:	OrientationInvalid
Enumerationswert:	153
Beschreibung:	Die Orientierung ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass die Eingänge i_stOrientation.lrX.lrX und i_stOrientation.lrY auf 0 oder +-180 gesetzt sind.
	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass die Eingänge i_stOrientation.lrX.lrX und i_stOrientation.lrZ auf 0 oder +-180 gesetzt sind.
	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wurde konfiguriert.	Stellen Sie sicher, dass die Eingänge i_stOrientation.lrY und i_stOrientation.lrZ auf 0 oder +-180 gesetzt sind.

TrackingActive

Enumerationsname:	TrackingActive
Enumerationswert:	175
Beschreibung:	Tracking ist aktiviert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung des Koordinatensystems war nicht erfolgreich.	Der Roboter ist immer noch im Tracking und befindet sich nicht im Koordinatensystem ET_CoordinateSystem.CSR.	Rufen Sie IF_TrackingSource.ModifyCoordinateSystem(...) nicht auf, während sich der Roboter im Tracking befindet.